龙图腾网&IPTOP
- 微信扫码登录
- 账号密码登录
- 短信登录/注册
买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！
申请/专利权人：上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所)
摘要：本发明提供一种人形机器人的臂爪协同控制方法，包括：获取机械臂的运动类型、机械臂末端的初始位姿和目标位姿；根据机械臂的运动类型、机械臂末端的初始位姿、目标位姿、初始速度和目标速度计算运动过程中机械臂各关节的角度；根据灵巧手爪的触发条件、初始位置、目标位置、初始速度和目标速度计算灵巧手爪的运动轨迹；根据运动过程中机械臂各关节的角度和灵巧手爪的运动轨迹同步控制机器人的机械臂和灵巧手爪运动，本发明设计了臂爪系统的运动控制指令，在需要臂爪协同控制的场景，不需要将机械臂和灵巧手爪的运动拆分开分别控制，能够将机械臂和灵巧手爪的运动关联起来，以共同的时间轴线控制二者的运动。
主权项：1.一种人形机器人的臂爪协同控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂的运动类型、机械臂末端的初始位姿和目标位姿；根据所述机械臂的运动类型、机械臂末端的初始位姿、目标位姿、初始速度和目标速度计算运动过程中所述机械臂各关节的角度；获取灵巧手爪的触发条件、初始位置、目标位置、初始速度和目标速度；根据所述灵巧手爪的触发条件、初始位置、目标位置、初始速度和目标速度计算所述灵巧手爪的运动轨迹；根据运动过程中所述机械臂各关节的角度和所述灵巧手爪的运动轨迹同步控制机器人的所述机械臂和所述灵巧手爪运动。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海微电机研究所(中国电子科技集团公司第二十一研究所) 一种人形机器人的臂爪协同控制方法、装置、设备和介质
免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
主营中国专利交易买卖与专利转让许可,高校科技成果推广与科技成果转化,知识产权运营管理与平台开发,科技人才专家库与科技猎头等科技服务
开放平台
担保交易
惠及多方
会员特惠
专属平台
适合多方
数据共享
功能齐全
皖公网安备 34010402703815号