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申请/专利权人：哈尔滨工程大学
摘要：本发明提供了一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，由头部、颈部、机械手三部分组成。头部呈仿生短卵形，内部设置有控制中心，外部设置有水下推进器，可以为机器人提供六自由度运动；颈部设置有储藏机构、双目视觉机构、深度传感器、灯光、磁罗经、机械手臂接口；机械手由机械手臂和末端执行器两部分构成，机械手臂壳体呈椭圆形状，在短轴处设置的侧线传感器可以有效提升机器人对水流方向、流速、湍流、压力的感知能力，该水下机器人可以实现水下爬行、水下高速航行、水下跳跃、越障等多种运动姿态具有高精度的自主路径规划和运动控制能力，尤其是对水下微弱压力和水流变化的自我感知和运用能力使其具有更加优异的运动性能。
主权项：1.一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人，其特征在于，装置由头部、颈部、机械手三部分构成；所述头部呈仿生短卵形耐压密封结构，头部壳体上方设置有半短卵形高透光观察窗11，头部壳体下方设置有半短卵形耐压壳体10，螺栓12连接两者，通过压缩两者之间设置的第三密封结构4141实现壳体的上部密封；所述头部壳体底侧壁设置有三只呈120度分布的可绕转动芯轴8正负90度转动的水下推进器9，通过三只推进器的协同作用可实现三足式水下仿生章鱼机器人六自由度运动；所述头部壳体底部通过第二螺栓24连接壳体下部和密封法兰47，并且通过压缩两者之间设置的第二密封结构25实现壳体的下部密封。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 哈尔滨工程大学 一种新型多功能三足式水下仿生章鱼机器人
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