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申请/专利权人：桂林电子科技大学

摘要：本发明公开了一种仿章鱼的水下焊接机器人，包括机械本体、传感检测部分和控制部分；传感检测部分与控制部分通过电信号连接，且传感检测部分和控制部分固定在机械本体上，该机器人检测水下目标物体表面的裂纹，并对裂纹进行焊接；其四个触手总成具有可折弯、可扭转、可变形、可缠绕等特性功能；具有智能化程度高、焊接检测准确、焊接作业灵活等特点。

主权项：1.一种仿章鱼的水下焊接机器人，其特征在于，包括机械本体、传感检测部分和控制部分；传感检测部分与控制部分通过电信号连接，且传感检测部分和控制部分固定在机械本体上；所述传感检测部分，包括位置传感器、速度传感器、姿态传感器、裂纹检测仪和焊枪温度检测仪，位置传感器用于检测机器人所处的位置，速度传感器用于检测机器人运动的速度，姿态传感器用于检测机器人运动的姿态，裂纹检测仪用于检测裂纹大小、形状、深度，焊枪温度检测仪用于检测焊接温度；所述控制部分，包括机器人控制单元、焊接控制单元和中心控制单元，中心控制单元分别与机器人控制单元、焊接控制单元通过电信号连接；所述机械本体，包括躯体、头部和触手总成，头部安装在躯体的端部，触手总成对称式设置在躯体的两侧，触手总成的端部设置吸附组件；所述头部上设有光源照明灯、水下高清摄影机，传感检测部分的裂纹检测仪设在头部，光源照明灯用于照明水下环境，水下高清摄影机用于拍摄并记录水下环境和机器人的焊接过程；所述躯体内设有浮力调节装置、螺旋桨、螺旋桨电机、焊枪、焊条、焊接电源和触手直线电机；传感检测部分的位置传感器、速度传感器、姿态传感器，以及控制部分设在躯体的内部；浮力调节装置用于调节机器人在水中的浮力，螺旋桨电机驱动螺旋桨为机器人提供移动的动力，传感检测部分的焊枪温度检测仪设在焊枪的前端；所述机器人控制单元，包括位置控制模块、运动控制模块I、姿态控制模块I，位置控制模块接收并处理从中心控制单元发出的机器人位置信号，将处理后的信号传递给螺旋桨电机；运动控制模块I接收并处理从中心控制单元发出的机器人运动信号，将处理后的信号传递给螺旋桨电机；姿态控制模块I接收并处理从中心控制单元发出的机器人姿态信号，将处理后的信号传递给螺旋桨电机；所述焊接控制单元，包括运动控制模块II、姿态控制模块II、温度控制模块；运动控制模块II接收并处理从中心控制单元发出的焊枪运动信号，将处理后的信号传递给触手直线电机；姿态控制模块II接收并处理从中心控制单元发出的焊枪姿态信号，将处理后的信号传递给触手直线电机；温度控制模块用于处理从中心控制单元发出的焊接温度控制信号，将处理后的信号传递给焊接电源；所述中心控制单元分别与位置控制模块、运动控制模块I、姿态控制模块I、运动控制模块II、姿态控制模块II、温度控制模块通信连接，还与光源照明灯和水下高清摄影机通过电信号连接。

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