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摘要：基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，属于机械结构设计领域。现有柔性夹持器，无法夹取重物，而带有控制技术的柔性夹持器，作业效率低下且对工作环境敏感。直流电机通过驱动机构带动位于夹爪基座上的顶层夹爪组件张开或闭合；每个上摆臂与1个下摆臂扣合在一起后，各通过1个弹簧连接1个弹簧安装架形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂首端与驱动盘盘面转动连接，2个弹簧安装架均固定于驱动盘的盘面上；传动摇杆为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块，每个滑块在上摆臂与下摆臂内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘与顶层左侧夹爪臂固定连接。本发明用于柔顺抓取物体。
主权项：1.基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置，其特征在于，所述装置包括直流电机1、驱动机构2、夹爪基座3和顶层夹爪组件；顶层夹爪组件包括顶层左侧夹爪臂和顶层右侧夹爪臂，顶层左侧夹爪臂和顶层右侧夹爪臂结构相同、且二者的驱动端啮合；直流电机1通过驱动机构2带动位于夹爪基座3上的顶层夹爪组件张开或闭合；驱动机构2包括驱动盘2-1、传动摇杆2-5，以及设置于驱动盘2-1内部的2个下摆臂2-2、2个弹簧安装架2-3、2个弹簧2-4、滑块2-7和2个上摆臂2-6；2个下摆臂2-2、2个弹簧安装架2-3和2个弹簧2-4均设置在驱动盘2-1盘面内，每个上摆臂2-6与1个下摆臂2-2扣合在一起后，各通过1个弹簧2-4连接1个弹簧安装架2-3形成一个摆臂组件，两个摆臂组件中下摆臂2-2始终保持平行、且二者安装方向相反，2个下摆臂2-2首端与驱动盘2-1盘面转动连接，2个弹簧安装架2-3均固定于驱动盘2-1的盘面上；传动摇杆2-5为T型杆，T型杆的横杆两端各连接1个滑块2-7，每个滑块2-7在上摆臂2-6与下摆臂2-2内的凹槽内滑动，T型杆的竖杆伸出驱动盘2-1与顶层左侧夹爪臂固定连接。
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百度查询： 哈尔滨工业大学 基于阿基米德螺旋线原理的可变刚度柔顺抓取装置
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