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摘要：本发明公开了一种基于周向弹簧的主动柔顺传动关节及其工作方法，包括刚度调节模块，输出盘模块和位置驱动模块；其中，刚度调节模块包括刚度调节驱动模块和刚度调节输出模块。本发明采用四个旋转对称安装的销轴齿轮组驱动圆弧弹簧组对称拉伸或压缩实现输出刚度改变，从而实现变刚度传动，变刚度原理简单，调刚范围大，弹性模块完全对称布置提高整体传动平稳性；拨杆的对称式滑槽设计契合销轴齿轮组上销轴的运动轨迹，消除了拨杆的径向偏移；驱动模块和调刚模块通过电机安装架串接，调刚模块与弹性模块通过联接盘串联，整体串联式布置方案实现了关节位置输出和刚度调节两个运动自由度的解耦，在变化的工作环境中保持较高性能。

主权项：1.一种基于周向弹簧的主动柔顺传动关节，其特征在于：包括安装在机器臂关节处的刚度调节模块（1）、输出盘模块（2）和位置驱动模块（3）；其中，所述刚度调节模块（1）包括刚度调节驱动模块（1-B）和刚度调节输出模块（1-A）；所述输出盘模块（2）包括输出盘外壳（2-1）、主轴杆（2-2）、轴承Ⅰ（2-3）和螺钉Ⅰ（2-4）；所述主轴杆（2-2）中心通过轴承Ⅰ（2-3）与输出端外壳（2-1）联接，所述主轴杆（2-2）两端通过轴承Ⅱ（1-A-7）联接有驱动滑块组（1-A-3），所述驱动滑块组（1-A-3）包括驱动滑块Ⅰ（1-A-3-1）和驱动滑块Ⅱ（1-A-3-2），所述驱动滑块Ⅰ（1-A-3-1）和驱动滑块Ⅱ（1-A-3-2）分别连接在主轴杆（2-2）两端；所述位置驱动模块（3）包括驱动法兰盘（3-1）、中空式谐波减速器（3-2）、驱动电机（3-3、法兰盘（3-4）和螺钉Ⅵ（3-5）；所述驱动法兰盘（3-1）采用对称分布的八个螺钉Ⅵ3-5）连接中空式谐波减速器（3-2）输出端，所述驱动电机（3-3）通过法兰盘（3-4）连接中空式谐波减速器（3-2），所述驱动法兰盘（3-1）、中空式谐波减速器（3-2）、驱动电机（3-3）和法兰盘（3-4）的中轴线重合；所述刚度调节驱动模块（1-B）包括联接盘（1-B-1）和通过螺钉Ⅲ（1-B-13）安装在驱动法兰盘（3-1）上的调刚电机（1-B-11，所述调刚电机（1-B-11）尾部内嵌于中空式谐波减速器内部；所述刚度调节输出模块（1-A）包括圆弧轨道组（1-A-1）和限位挡块组（1-A-2），所述联接盘（1-B-1）通过螺钉Ⅴ1-B-17）一端与驱动法兰盘（3-1）固定联接，所述联接盘（1-B-1）另一端固定联接有圆弧轨道组（1-A-1）和限位挡块组（1-A-2）；所述圆弧轨道组（1-A-1）包括圆弧轨道Ⅰ（1-A-1-1）和圆弧轨道Ⅱ（1-A-1-2），所述圆弧轨道Ⅰ1-A-1-1）和圆弧轨道Ⅱ1-A-1-2）通过螺钉Ⅴ1-B-17）连接在联接盘（1-B-1）上；所述限位挡块组（1-A-2）包括限位挡块Ⅰ（1-A-2-1）和限位挡块Ⅱ（1-A-2-2），所述限位挡块Ⅰ（1-A-2-1）和限位挡块Ⅱ（1-A-2-2）两端面有螺纹孔，所述限位挡块Ⅰ（1-A-2-1）和限位挡块Ⅱ（1-A-2-2）一端通过螺钉Ⅰ（2-4）连接在外壳（2-1）上，所述限位挡块Ⅰ（1-A-2-1）和限位挡块Ⅱ（1-A-2-2）另一端通过螺钉Ⅴ1-B-17）安装在联接盘（1-B-1）上。

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百度查询： 安徽工程大学 基于周向弹簧的主动柔顺传动关节及其工作方法