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摘要：本发明公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且与输出件的端面边缘相对设置，密封组件的另一端与输出件的端面边缘之间设置有油膜。由此，通过将密封组件的另一端设置于外壳端部外侧，将密封组件的另一端与输出件的端面边缘相对设置，并且在密封组件的另一端与输出件的端面边缘之间设置油膜，油膜可以在对输出件相对密封组件的转动进行润滑的前提下，提升密封组件的另一端和输出件端面边缘之间的密封性，从而可以提升关节模组的密封结构的可靠性。
主权项：1.一种关节模组的密封结构，其特征在于，包括：外壳；输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧；密封组件，所述密封组件包括：驱动件、支撑件和第一密封件，所述驱动件设置于所述外壳内且设置于所述支撑件的一端和所述外壳之间以提供给所述支撑件驱动力，所述支撑件的另一端设置有朝向所述输出件开口的第一容纳槽，所述第一密封件设置于所述第一容纳槽内且朝向所述输出件的端面凸出于所述第一容纳槽，所述第一密封件与所述输出件的端面边缘之间设置有油膜；其中，所述密封组件还包括：第二密封件，所述支撑件包括：支撑部和安装部，所述支撑部设置于所述外壳内，使得所述支撑部的一端与所述驱动件相配合，所述安装部连接于所述支撑部的另一端，所述第一容纳槽设置在所述安装部上，所述支撑部的外径小于所述安装部的外径，使得所述安装部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第二密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间。
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