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摘要：本发明公开了一种机器人关节输出端结构、关节及机器人，涉及机器人配件技术领域，通过内置的膜片或金属‑橡胶结构实现弯矩对扭矩传感器影响的减少，从而提高测量的准确性，适用于空间受限的机器人关节，避免了传统方法中可能出现的关节尺寸增大问题，同时对关节扭转刚度影响较小。其中采用输入端硬质嵌件、输出端硬质嵌件以及软质元件的方式还具有增加关节阻尼、减震的作用。此外由于本申请实施例提供的结构较为通用，它们可以被应用到不同类型和尺寸的机器人关节中，不受特定应用的限制，具有较高的适应性。
主权项：1.一种机器人关节输出端结构，其特征在于，包括关节输出法兰、过渡连接件、扭矩传感器、谐波减速器以及交叉滚子轴承；所述谐波减速器的输出端与所述关节输出法兰通过所述过渡连接件相连，以便将所述扭矩传感器定位于所述关节输出法兰与所述谐波减速器之间；所述交叉滚子轴承的内外圈分别一一对应的与所述关节输出法兰以及关节外壳配合定位连接；其中，所述过渡连接件的弯曲刚度低于所述交叉滚子轴承的弯曲刚度，使负载产生的弯矩由所述交叉滚子轴承承受，以便消减所述弯矩对所述扭矩传感器测量精度的影响。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 一种机器人关节输出端结构、关节及机器人
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