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摘要：本发明公开了一种关节模组的密封结构、关节模组、机械臂和机器人，关节模组的密封结构包括：外壳、输出件和密封组件，输出件位于外壳的端部外侧，输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面，密封组件的一端设置于外壳内且与外壳产生推动密封组件靠近输出件的驱动力，密封组件的另一端设置于外壳的端部外侧且设置有第二密封面，第二密封面与第一密封面相互抵接且之间设置有油膜，其中，第一密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1，和或第二密封面的表面粗糙度小于或等于Ra0.8且大于或等于Ra0.1。由此，可以使第二密封面的表面粗糙度处于合理的范围内，样可以保证关节模组的密封结构的可靠性。
主权项：1.一种关节模组，其特征在于，包括：外壳；驱动装置，所述驱动装置设置于所述外壳内，并包括驱动电机和减速器；输出件，所述输出件位于所述外壳的端部外侧，并与所述减速器连接，所述输出件朝向外壳的端面边缘为第一密封面；密封组件，所述密封组件包括：弹性件、支撑件和第一密封件，所述弹性件套设在所述减速器的外围，所述弹性件的一端抵接在所述外壳的内周壁形成的第二台阶面上，所述支撑件包括：支撑部和密封部，所述支撑部设置在所述外壳与所述减速器之间，所述支撑部的一端抵接所述弹性件的另一端，所述密封部连接于所述支撑部的另一端且位于所述外壳的端部外侧，所述密封部朝向所述输出件的端面为第二密封面，所述支撑部的外径小于所述密封部的外径，使得所述密封部和所述支撑部之间形成有第一台阶面，所述第一密封件套设在所述支撑部上且位于所述第一台阶面和所述外壳的端面之间；其中，所述第二密封面与所述第一密封面相互抵接且之间设置有油膜。
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