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摘要：本发明公开一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节，包括输入部和相连连接的一级变刚机构，一级变刚机构与二级变刚机构相串联；一级变刚机构包括受驱动的盘座，盘座上设有相对转动的齿轮和固定的板簧支座，板簧支座上连接相对转动的内齿圈筒，内齿圈筒上连接二级变刚机构；板簧支座设有径向分布的一组板簧，板簧的外端插接在内齿圈筒的齿槽中；齿轮外啮合一组齿条移动块，每个齿条移动块分别耦合连接对应的板簧支座，板簧支座与对应的板簧沿其长度方向形成可移动的配合连接。本发明通过将一级、二级变刚机构串联，形成了一体化两级变刚度柔顺关节，扩大了刚度的调节范围，同时也具备较好的柔顺性能和多级的平滑性，有助于机器人集成一体化设计。

主权项：1.一种机器人一体化两级变刚度柔顺关节，其特征在于：包括输入部（100），输入部（100）的输出轴连接一级变刚机构（200），一级变刚机构（200）与二级变刚机构（300）相串联；所述一级变刚机构（200）包括受到输入部（100）驱动的盘座（7），盘座（7）上设有与之相对转动的齿轮（13）和固定连接的板簧支座（17），板簧支座（17）上同轴连接可相对转动的内齿圈筒（18），内齿圈筒（18）上连接二级变刚机构（300）；所述齿轮（13）、板簧支座（17）与输入部的输出端同轴设置，板簧支座（17）设有径向分布的一组板簧（16），板簧（16）的外端插接在内齿圈筒（18）的齿槽中；所述齿轮（13）外啮合一组受驱动而直线运动的齿条移动块（12），每个齿条移动块（12）分别耦合连接对应的板簧支座，板簧支座与对应的板簧（16）沿板簧（16）长度所在的直线方向上形成可移动的配合连接；当驱动齿条移动块（12）直线移动时，带动板簧支座移动以改变其与板簧（16）的外端间距，使该间距段的板簧（16）刚度发生变化，传输的动力依次经板簧支座（17）、板簧（16）和内齿圈筒（18），将动力传动给二级变刚机构（300）；所述二级变刚机构（300）包括一对滑臂（24）、和与内齿圈筒（18）中心固定连接的第一连杆（25），滑臂（24）位于第一连杆（25）宽度方向两侧，每个滑臂（24）一端分别与设置在内齿圈筒（18）上弧形槽（18a）滑动连接，两个滑臂（24）的另一端共同固定连接第三连接杆（28），第三连接杆上固定连接与内齿圈筒（18）中心可自由转动的转动杆（26）；每个滑臂（24）与第一连杆（25）之间设有沿第一连杆（25）长度方向受驱移动的弹簧伸缩架（23），每个弹簧伸缩架（23）的一端与对应侧的滑臂（24）滑动连接、另一侧与第一连杆（25）滑动连接，通过移动弹簧伸缩架（23）在第一连杆（25）长度方向的位置，改变弹簧伸缩架（23）两端弹性压缩变化量进而改变其刚度，使第一连杆（25）与滑臂（24）形成变刚度连接。

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