买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明涉及一种电动汽车充电机械臂柔顺插接方法及装置。本申请采集汽车充电接口处的点云，对点云进行降噪滤波、降采样、DBSCAN聚类分割出各个点云聚类，根据点云聚类的第一复合特征识别出组成充电接口的目标点云聚类；利用目标点云聚类和充电接口模型的相应匹配关系得到目标点云聚类相对充电接口模型的目标转换关系，再基于充电接口模型坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系和目标转换关系，得到目标点云聚类相对机械臂坐标系的6D位姿；根据6D位姿规划路径进行插接；在插接充电头过程中，利用融合分析对接视频和力参数反馈来生成动作和预期对接结果的强化学习模型来控制插接过程，实现充电机械臂柔顺插接。

主权项：1.一种电动汽车充电机械臂柔顺插接方法，其特征在于，包括：通过3D相机采集汽车充电接口处的点云，对点云进行降噪滤波、降采样得到稀疏点云；对稀疏点云进行DBSCAN聚类分割出稀疏点云所包含的各个点云聚类，根据点云聚类的第一复合特征识别出组成充电接口的目标点云聚类；利用目标点云聚类和充电接口模型的第二复合特征的相应匹配关系得到目标点云聚类相对充电接口模型的目标转换关系；基于充电接口模型坐标系和机械臂坐标系之间的转换关系和目标转换关系，得到目标点云聚类相对机械臂坐标系的6D位姿；根据目标点云聚类相对充电机械臂坐标系的6D位姿确定初始对接目标位置，使用Dijkstra算法进行路径规划，从机械臂的当前位置规划到初始对接目标位置的无碰撞路径，按照规划路径将机械臂移动到汽车充电接口处进行插接；在插接充电头过程中，通过相机采集充电插头和汽车充电接口的对接视频，通过六轴力传感器采集机械臂插接过程中的力参数，利用融合分析对接视频和力参数反馈来生成动作和预期对接结果的强化学习模型来控制插接过程中的动作，实现充电机械臂柔顺插接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东华科信息技术有限公司 北京华清未来能源技术研究院有限公司 华科因诺(江苏)能源科技有限公司 华科因诺(青岛)能源科技有限公司 华科因诺(海南)能源科技有限公司 华科因诺(天津)能源科技有限公司 华科因诺(北京)数字科技有限公司 一种电动汽车充电机械臂柔顺插接方法及装置