买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开一种针对运动物体的相机外参实时获取方法，包括：当待测物触发感应器时，辊床停止，记编码器记录的脉冲序号为A0，得出旋转平移关系R0T0；辊床前进，每次相机采图时，均提取编码器记录的脉冲序号并计算该时刻下的待测物坐标系与相机坐标系之间的旋转平移关系RiTi，将计算得出的RiTi存储为实时的相机外参。本方法先标定相邻两个脉冲序号之间待测物平移的距离D，进而准确获取待测物实时移动的距离值，基于距离值解算平移矩阵的变化量，得出实时外参，旨在提高相机实时外参的获取精度，保障后续图像检测时的三维定位精度，将三维定位误差控制在3mm以内。

主权项：1.一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法，待测物置于辊床上，相机固定在辊床周围，相机的周围固定有感应器，所述感应器用于感知待测物是否到位；所述辊床设有滚轮，所述滚轮受控于电机，所述电机设有编码器，电机带动滚轮匀速转动时，编码器连续记录脉冲序号，辊床前进；电机控制滚轮不转动时，编码器停止计数，辊床停止；检测时，辊床前进，批量待测物被依次放置在辊床上、相对于相机进行连续平移运动；当单个待测物触发感应器时，相机开始按照预设的帧率多次采集运动过程中的待测物图像，其中，单张图像中仅包含待测物的局部区域，随着待测物平移，采集到的多张图像能够覆盖待测物从头到尾的全部区域；其特征在于：在正式开始检测之前，利用其中一个待测物进行以下步骤，获取不同时刻待测物坐标系与相机坐标系之间的相对位置关系，所述待测物坐标系的X轴平行于辊床平移的方向、Y轴垂直于平移的方向：1）当待测物触发感应器时，辊床停止，提取此时编码器记录的脉冲序号记为A0；记此位置为初始位置并进行相机标定，得出待测物坐标系与相机坐标系之间的旋转平移关系R0T0；其中，R0表示旋转矩阵，T0表示平移矩阵，其包含三个坐标轴方向上的平移分量Tx0、Ty0、Tz0；2）辊床前进，辊床中的编码器连续记录脉冲序号；每次相机采图时，均提取编码器记录的脉冲序号并利用如下公式计算获取该时刻下的待测物坐标系与相机坐标系之间的旋转平移关系RiTi：旋转矩阵Ri=R0、平移矩阵；其中，i表示第i幅图像，S=D×Ai-A0；Ai为采集第i张图像时编码器记录的脉冲序号，D为预先标定的相邻两个脉冲序号之间待测物平移的距离，θ为预先标定的待测物前进方向与辊床前进方向之间的夹角；将计算得出的RiTi存储为实时的相机外参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 易思维(杭州)科技股份有限公司 一种针对运动待测物的相机外参实时获取方法