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摘要：本说明书公开了一种针对传感器外参标定的监测方法及装置，涉及无人驾驶领域，可以获取无人驾驶设备的定位结果，该定位结果中包括通过第一传感器进行定位得到的第一定位结果，以及通过第二传感器进行定位得到的第二定位结果，而后基于预先标定出的第一传感器与第二传感器之间的外参数据，将第一定位结果转换到第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果，并确定转换后的第一定位结果与第二定位结果之间的差异，并根据该差异，确定是否需要对外参数据进行修正，若是，根据无人驾驶设备在上述定位结果对应的地点进行行驶时的行驶路径类型，对外参数据进行修正，从而进行在线的针对外参标定的误差监测，并进行准确地修正。

主权项：1.一种针对传感器外参标定的监测方法，其特征在于，包括：获取无人驾驶设备的定位结果，所述定位结果中包括通过第一传感器进行定位得到的第一定位结果，以及通过第二传感器进行定位得到的第二定位结果；基于预先标定出的所述第一传感器与所述第二传感器之间的外参数据，将所述第一定位结果转换到所述第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果；确定所述转换后的第一定位结果与所述第二定位结果之间的差异，并根据所述差异，确定是否需要对所述外参数据进行修正；若是，根据所述无人驾驶设备在所述定位结果对应的地点进行行驶时的行驶路径类型，对所述外参数据进行修正；其中，所述获取无人驾驶设备的定位结果，具体包括：获取所述无人驾驶设备的定位结果以及其他无人驾驶设备的定位结果；基于预先标定出的所述第一传感器与所述第二传感器之间的外参数据，将所述第一定位结果转换到所述第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果之前，所述方法还包括：针对所述无人驾驶设备与所述其他无人驾驶设备中的每个无人驾驶设备，确定该无人驾驶设备的第一传感器与第二传感器之间的外参数据，作为该无人驾驶设备对应的外参数据；基于预先标定出的所述第一传感器与所述第二传感器之间的外参数据，将所述第一定位结果转换到所述第二传感器对应的定位坐标系下，得到转换后的第一定位结果，具体包括：基于该无人驾驶设备对应的外参数据，将该无人驾驶设备的第一定位结果转换到第二传感器对应的定位坐标系下，得到该无人驾驶设备对应的转换后的第一定位结果；确定所述转换后的第一定位结果与所述第二定位结果之间的差异，并根据所述差异，确定是否需要对所述外参数据进行修正，具体包括：确定该无人驾驶设备对应的转换后的第一定位结果与该无人驾驶设备对应的第二定位结果之间的差异，作为该无人驾驶设备对应的差异；根据各无人驾驶设备对应的差异，对各无人驾驶设备进行排序，得到排序结果；确定排序结果中位于设定排位前的无人驾驶设备的外参数据，需要进行修正。

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百度查询： 北京三快在线科技有限公司 一种针对传感器外参标定的监测方法及装置