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摘要：本发明公开了一种基于电机的机器人头部控制方法、装置及存储介质，属于自动控制技术领域，该方法包括：在第一电机和第二电机以直驱的方式控制机器人头部旋转；设置有第一编码器和第二编码器，第一编码器基于第一单元数将第一电机的旋转角度拆分为第一控制精度，第二编码器基于第二单元数将第一电机的旋转角度拆分为第二控制精度；第一编码器基于第一控制精度和第一目标角度计算第一脉冲数值，第二编码器基于第二控制精度和第二目标角度计算第二脉冲数值；第一运动控制器基于第一脉冲数值驱动第一电机转动第一目标角度，第二运动控制器基于第二脉冲数值驱动第一电机转动第二目标角度。通过本发明可以精准控制机器人头部的选择角度和速度。
主权项：1.一种基于电机的机器人头部控制方法，其特征在于，包括：在机器人头部的第一侧和第二侧分别设置第一电机和第二电机，所述第一电机以直驱的方式控制机器人头部在水平方向旋转，所述第二电机以直驱的方式控制机器人头部在竖直方向旋转；在所述第一电机的内部设置第一编码器和第一运动控制器，在所述第二电机的内部设置第二编码器和第二运动控制器，所述第一编码器和所述第二编码器设置第一单元数和第二单元数，所述第一单元数和所述第二单元数均为2的倍数；所述第一编码器基于所述第一单元数将所述第一电机的旋转角度拆分为第一控制精度，所述第二编码器基于所述第二单元数将所述第一电机的旋转角度拆分为第二控制精度；在接收第一目标角度和第二目标角度后，所述第一编码器基于所述第一控制精度和所述第一目标角度计算第一脉冲数值，所述第二编码器基于所述第二控制精度和所述第二目标角度计算第二脉冲数值；所述第一运动控制器基于所述第一脉冲数值驱动所述第一电机转动所述第一目标角度，所述第二运动控制器基于所述第二脉冲数值驱动所述第一电机转动所述第二目标角度；在所述第一电机和所述第二电机转动过程中，所述第一编码器和所述第二编码器记录所述第一运动控制器和所述第二运动控制器的脉冲数值，以记录所述第一电机和所述第二电机的转动角度。
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