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摘要：本发明提供了一种三角形变压器铁芯的下半框的自动取料设备及方法，其中，三角形变压器铁芯自动收料设备包括：取料模块，包括基台、设置于基台的底部的用以拿取两个第一框边的两个拿取装置、在空间三维方向上驱动基台可移动的第一驱动机构以及在基台的底面上驱动拿取装置移动的第二驱动机构；视觉模块，获取下半框铁片的位置信息；控制模块，取料模块、视觉模块均与控制模块电控连接，控制模块根据下半框铁片的位置信息控制第一驱动机构以及第二驱动机构动作，以使基台以及两个拿取装置分别移动至预设位置并完成拿取。应用本发明的技术方案能够有效地解决现有技术中三角形变压器铁芯的收料效率低的问题。

主权项：1.一种三角形变压器铁芯的下半框的自动取料设备，下半框（2）由多个下半框铁片（4）堆叠而成，所述下半框铁片（4）包括相对的两个第一框边（6）以及连接在两个第一框边（6）之间的第一连接边（7），其特征在于，所述自动取料设备包括：取料模块（60），包括基台（61）、设置于所述基台（61）的底部的用以拿取两个所述第一框边（6）的两个拿取装置（624）、在空间三维方向上驱动所述基台（61）可移动的第一驱动机构（63）以及在所述基台（61）的底面上驱动所述拿取装置（624）移动的第二驱动机构（623）；视觉模块（80），获取所述下半框铁片（4）的位置信息；控制模块（70），所述取料模块（60）、所述视觉模块（80）均与所述控制模块（70）电控连接，所述控制模块（70）根据所述下半框铁片（4）的位置信息控制所述第一驱动机构（63）以及所述第二驱动机构（623）动作，以使所述基台（61）以及两个所述拿取装置（624）分别移动至预设位置并完成拿取，所述拿取装置（624）包括夹爪（6241）以及驱动所述夹爪（6241）开合的第三驱动机构（6242），第三驱动机构（6242）与所述控制模块（70）电控连接，两个所述夹爪（6241）沿所述基台（61）的第一方向间隔布置，所述第一驱动机构（63）为第一机械臂，所述基台（61）在水平面内可转动地设置于所述第一机械臂上，所述控制模块（70）根据所述视觉模块（80）发送的位置信息控制所述基台（61）转动，以使所述基台（61）的第一方向与所述第一连接边（7）平行。

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