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摘要：本发明属于影像拼接技术领域，具体涉及基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，包括全景摄像设备、速度传感器、环境光照系统和处理器，其中全景摄像设备由布设在各方位的摄像头构成，环境光照系统由多个光源组成，通过在汽车行驶过程中同步进行全景图像采集和行驶速度检测，形成全景拼接图像时间序列和驶速度时间序列，由此进行拼接时长与拼接速度的关联对比和拼接质量参数与行驶速度的关联对比，据此从拼接处理稳定度和拼接质量稳定度实现了基于驶速度结合拼接时长的汽车360全景影像拼接质量动态评估，能够真实全面反映汽车行驶过程中拼接质量的实际表现，大大提高了评估结果的可靠性和实用价值。

主权项：1.基于机器视觉的汽车360全景影像拼接质量分析方法，其特征在于，包括全景摄像设备、速度传感器、环境光照终端和处理器，其中全景摄像设备由布设在各方位的摄像头构成，环境光照终端由多个光源组成，均匀覆盖全景摄像设备的视野范围，具体包括下述步骤：S1、利用车内安装的全景摄像设备在汽车行驶过程中实时采集各布设方位的环境图像，并传输至处理器，由处理器对传输的各布设方位环境图像进行拼接处理，同时记录拼接完成时间，形成全景拼接图像时间序列；S2、利用车内安装的速度传感器在汽车行驶过程中实时进行行驶速度检测，并记录行驶速度检测时间，形成行驶速度时间序列；S3、将行驶速度时间序列与全景拼接图像时间序列形成映射，由此建立行驶速度与拼接时长对应关系；S4、对全景拼接图像时间序列分别进行拼接重影、拼接错位、损失图像、拼接缝隙识别，得到每个全景拼接图像的拼接质量参数，具体包括重影参数、拼接错位参数、损失图像参数以及拼接缝隙参数；S5、基于行驶速度时间序列和行驶速度与拼接时长对应关系进行行驶速度与拼接时长的关联对比，由此分析拼接处理稳定度；S6、将全景拼接图像时间序列的拼接质量参数与行驶速度时间序列形成关联曲线，由此分析拼接质量稳定度；所述行驶速度与拼接时长的关联对比过程如下：依据行驶速度时间序列在以时间为横坐标，行驶速度为纵坐标搭建的坐标系中标注若干点形成行驶速度变化曲线；在形成的行驶速度变化曲线中以拼接时长为纵坐标，依据行驶速度与拼接时长对应关系标注出各行驶速度对应的拼接时长形成拼接时长变化曲线；所述拼接处理稳定度分析如下：在行驶速度变化曲线上标注出拐点，并标记各拐点对应的行驶速度；基于各拐点对应的行驶速度在拼接时长变化曲线上进行对照点标注，同时获取各对照点的切线斜率作为各对照点的拼接时长变化率；基于各拐点对应对照点的拼接时长变化率通过分析式得到拼接处理稳定度，式中表示第拐点对应对照点的拼接时长变化率，表示拐点编号，；所述关联曲线形成如下：将行驶速度时间序列中存在的行驶速度按照由小到大的顺序排列；依据全景拼接图像与行驶速度构成的映射组分别提取各行驶速度对应全景拼接图像的拼接重影参数、拼接错位参数、损失图像参数以及拼接缝隙参数；分别以行驶速度为横坐标，以拼接重影参数、拼接错位参数、损失图像参数、拼接缝隙参数为纵坐标构建坐标系，针对行驶速度的排列结果和各行驶速度对应全景拼接图像的拼接重影参数、拼接错位参数、损失图像参数以及拼接缝隙参数在所构建的坐标系中标注若干点，形成行驶速度与拼接重影、拼接错位、拼接损失、拼接缝隙的关联曲线；所述拼接质量稳定度分析如下：在关联曲线的横坐标上均匀取若干行驶速度，并从关联曲线中依次提取各行驶速度对应的拼接重影、拼接错位、拼接损失、拼接缝隙变化率；将各行驶速度对应的拼接重影、拼接错位、拼接损失、拼接缝隙变化率进行绝对最值提取，得到各行驶速度对应的绝对最大拼接变化率和绝对最小拼接变化率，进而将绝对最大拼接变化率和绝对最小拼接变化率相减，得到各行驶速度对应的拼接变化率差量；将各行驶速度对应的绝对最大拼接变化率进行相邻行驶速度对比计算拼接变化波动度；将各行驶速度对应的拼接变化率差量结合拼接变化波动度导入分析式，得到拼接质量稳定度，式中表示拼接变化波动度，表示第行驶速度对应的拼接变化率差量，表示行驶速度编号，，表示自然常数。

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