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摘要：本发明公开一种基于三坐标机械臂的果蔬自动采摘机，自动化程度高、采摘效率高。本发明的基于三坐标机械臂的果蔬自动采摘机，包括行走平台100、4个三坐标机械臂200、4个执行末端300和2个运输收集装置400；所述4个三坐标机械臂200周向均布固定在行走平台100上，每个三坐标机械臂200上设置一个执行末端300，相邻两个三坐标机械臂200各设一运输收集装置400，各运输收集装置400固定在行走平台100上。

主权项：1.一种基于三坐标机械臂的果蔬自动采摘机,其特征在于：包括行走平台（100）、4个三坐标机械臂（200）、4个执行末端（300）和2个运输收集装置（400）；所述4个三坐标机械臂（200）周向均布固定在行走平台（100）上，每个三坐标机械臂（200）上设置一个执行末端（300），相邻两个三坐标机械臂（200）各设一运输收集装置（400），各运输收集装置（400）固定在行走平台（100）上；所述行走平台（100）包括顶板（106）、电源箱（107）、柴油机（108）和控制箱（109）和对称设置的二履带轮结构（101）、二链轮传动结构（102）、二第一电机（103）、二底板（104）和二支撑架（105）；所述顶板（106）水平放置，左右两端分别与一竖向放置的支撑架（105）的上端固定连接，每一支撑架（105）的下端各与一底板（104）固定连接，每一底板（104）各与一履带轮结构（101）固定连接，每一底板（104）上各固定设置一第一电机（103），所述第一电机（103）的输出轴与一链轮传动结构（102）的一端连接，所述链轮传动结构（102）的另一端与履带轮结构（101）的输入轴连接；所述三坐标机械臂（200）包括第一电动推杆安装板（201）、第一电动推杆（202）、第一导轨安装板（203）、第一导轨（204）、第一推杆导向板（205）、第一从动板（206）、第一从动杆（207）、第一浮动接头（208）、第二导轨安装板（209）、第二电动推杆安装板（210）、第二电动推杆（211）、第二导轨（212）、第二推杆导向板（213）、第二从动板（214）、第二从动杆（215）、第二浮动接头（216）、第三电动推杆安装板（217）、第三电动推杆（218）、第三导轨安装板（219）、第三导轨（220）、第三推杆导向板（221）、第三从动板（222）、第三从动杆（223）、连接块（224）和执行末端安装座（225）；所述第一导轨安装板（203）和第一导轨（204）固定设置在所述支撑架（105）上；所述第一电动推杆（202）固定设置在所述第一电动推杆安装板（201）上，所述第一导轨安装板（203）一端固定设置在所述第一电动推杆安装板（201）上，所述第一导轨（204）固定设置在所述第一导轨安装板（203）上，所述第一推杆导向板（205）固定设置在所述第一导轨安装板（203）另一端，所述第一从动板（206）分别与所述第一电动推杆（202）和所述第一从动杆（207）相连，所述第一从动杆（207）与所述第一推杆导向板（205）滑动连接，所述第一浮动接头（208）固定设置在第一从动杆（207）上，所述第二导轨安装板（209）与第一浮动接头（208）固定连接并与第一导轨（204）滑动连接，所述第二电动推杆安装板（210）固定设置在所述第二导轨安装板（209）的一端上，所述第二电动推杆（211）固定设置在所述第二电动推杆安装板（210）上，所述第二导轨（212）固定设置在所述第二导轨安装板（209）上，所述第二推杆导向板（213）固定设置在所述第二导轨安装板（209）的另一端，所述第二从动板（214）分别与所述第二电动推杆（211）和所述第二从动杆（215）相连，所述第二从动杆（215）与所述第二推杆导向板（213）滑动连接，所述第二浮动接头（216）固定设置在所述第二从动杆（215）上，所述第三导轨安装板（219）与所述第二浮动接头（216）固定连接，所述第三电动推杆安装板（217）固定设置在所述第三导轨安装板（219）的一端，所述第三电动推杆（218）固定设置在所述第三电动推杆安装板（217）上，所述第三导轨（220）固定设置在所述第三导轨安装板（219）上，所述第三推杆导向板（221）固定设置在所述第三导轨安装板（219）的另一端，所述第三从动板（222）分别与所述第三电动推杆（218）和所述第三从动杆（223）相连，所述第三从动杆（223）和所述第三推杆导向板（221）滑动连接，所述连接块（224）固定设置在所述第三从动杆（223）上，所述执行末端安装座（225）通过所述连接块（224）与所述第三从动杆（223）固定连接，所述执行末端安装座（225）与所述第三导轨（220）滑动连接；所述执行末端（300）包括末端执行器安装板（301）、末端执行器支架（302）、摄像头安装板（303）、焊接件（304）、摄像头（305）、第四电动推杆安装板（306）、第四电动推杆（307）、铰链块（308）、末端执行器底板（309）、果蔬收集爪（310）、第五电动推杆（311）、滑槽（312）、第一气动剪支架（313）、第二电机（314）、齿轮传动部件（315）、第二气动剪支架（316）和气动剪（317）；所述末端执行器安装板（301）固定设置在所述执行末端安装座（225）上，所述末端执行器支架（302）固定设置在所述末端执行器安装板（301）上，所述摄像头安装板（303）固定设置在所述末端执行器支架（302）上，所述摄像头（305）通过所述焊接件（304）焊接在所述摄像头安装板（303）上，所述第四电动推杆安装板（306）固定设置在所述末端执行器支架（302）上，所述第四电动推杆（307）固定设置在所述第四电动推杆安装板（306）上，所述铰链块（308）固定设置在所述末端执行器底板（309）上并与所述第四电动推杆（307）相铰接，所述末端执行器底板（309）与所述末端执行器支架（302）铰接，所述果蔬收集爪（310）固定设置在末端执行器底板（309）上，所述第五电动推杆（311）固定设置在所述末端执行器支架（302）上，所述第一气动剪支架（313）通过所述滑槽（312）与所述末端执行器支架（302）滑动连接，所述第一气动剪支架（313）与所述第五电动推杆（311）通过螺栓连接，所述第二气动剪支架（316）与所述第一气动剪支架（313）的另一端通过螺纹连接，所述第二电机（314）固定设置在所述第一气动剪支架（313）的前端，所述齿轮传动部件（315）固定设置在所述第二电机（314）和所述第二气动剪支架（316）的一端上，所述气动剪（317）固定设置在所述第二气动剪支架（316）上。

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