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摘要：本发明涉及农业采摘领域，特别涉及果蔬采摘机械手及其采摘机器人，采摘舵机驱动所述从转动轴件转动，从转动轴件固定设置有下拨动杆件、上拨动杆件；下拨动杆件与夹取结构同步动作；剪切结构上设置有延时槽，所述上拨动杆件能够在所述延时槽内摆动一定角度；所以剪切结构总是相对于夹取结构延时动作，即夹取结构先夹住果蔬柄，之后剪切结构再将果蔬柄与果蔬从其植株上剪掉；实现一个舵机控制摘机器人的夹取结构、剪切结构的目的。
主权项：1.果蔬采摘机械手，其特征在于，包括安装架60、采摘舵机10、夹取结构40、剪切结构50；安装架60固定设置；采摘舵机10固定安装于安装架60；从转动轴件20与所述采摘舵机10的转轴输出端固定连接；从转动轴件20固定设置有下拨动杆件21、上拨动杆件22；展夹结构30包括转动盘31、拉杆件32、主摆动臂33、从动摆动臂34；转动盘31、主摆动臂33、从动摆动臂34均与安装架60转动设置，主摆动臂33和从动摆动臂34的接触面为齿轮面啮合；拉杆件32的两端分别与转动盘31、主摆动臂33转动连接；其中，展夹结构30共两个并且上下分布分别为上侧所述展夹结构30、下侧所述展夹结构30；从转动轴件20贯穿两个展夹结构30的转动盘31；夹取结构40包括下侧所述展夹结构30、夹紧板41；下侧所述展夹结构30的转动盘31与下拨动杆件21固定连接，两个夹紧板41分别与下侧所述展夹结构30的主摆动臂33、从动摆动臂34分别固定连接；剪切结构50包括上侧所述展夹结构30、剪切刀51、延时槽52；两个剪切刀51分别与上侧所述展夹结构30的主摆动臂33、从动摆动臂34固定连接；上侧所述展夹结构30的转动盘31开设一个延时槽52，所述上拨动杆件22位于所述延时槽52内，所述上拨动杆件22能够在所述延时槽52内摆动一定角度。
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百度查询： 西南交通大学 果蔬采摘机械手及其采摘机器人
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