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摘要：本发明公开了一种花椒采摘机器人末端执行器采摘装置，其包括动力机构、夹持机构、剪切机构以及壳体部分，所述动力机构分别为夹持机构和剪切机构提供动力；所述夹持机构可夹住需采摘的花椒部分，动力机构通过斜齿轮啮合传动控制与小斜齿轮固定连接的螺旋杆运动，实现夹持动作；所述剪切机构参考数码相机快门结构，在夹持动作进行完之后，实现剪切动作，完成采摘过程。本发明可以在满足花椒采摘农艺要求的同时不伤及枝条，解决现有花椒采摘机容易损伤花椒油胞的技术问题。
主权项：1.一种花椒采摘机器人末端执行器采摘装置，其特征在于：包括动力机构1、夹持机构2、剪切机构3以及壳体部分4，所述动力机构1包括1号电机11、2号电机12、大斜齿轮13、小斜齿轮14；所述夹持机构2包括螺杆底座21、螺旋杆22；所述剪切机构3包括行程开关传感器31、转盘32、连杆33、刀片34、销轴35、齿轮轴36、轴承37；壳体部分4包括壳身41、底盘42、光电传感器43；所述1号电机11通过斜齿轮带动螺旋杆22转动，实现夹持动作；所述2号电机12通过齿轮轴36带动剪切机构3的转盘32转动，转盘32通过连杆33带动刀片34运动，实现剪切动作；所述光电传感器43检测花椒是否被夹持，若被夹持，则控制2号电机12实现剪切动作。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 西北农林科技大学 一种花椒采摘机器人末端执行器采摘装置
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