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一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统及其采摘方法 

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摘要:本发明公开了一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统及其采摘方法,属于茄子采摘技术领域,包括采摘机械臂单元、运动底盘单元、双目视觉单元和计算机主控单元;采摘机械臂单元包括机械臂、末端执行单元和采摘机械臂控制模块,末端执行单元包括剪切器和夹取器,用于成熟茄子的采摘,采摘机械臂控制模块用于接收计算机主控单元下发的3d坐标控制机械臂和末端执行单元中的剪切器和夹取器进行采摘作业。本发明可在本地通过采摘机器人携带的计算机主控单元设备上,利用茄子目标检测模型,可以准确识别茄子各部位位置及成熟信息,精确定位剪切点和夹取点位置,大大减小了采摘过程中的茄子破损率,提高了采摘效率。

主权项:1.一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统,其特征在于,包括:采摘机械臂单元、运动底盘单元、双目视觉单元和计算机主控单元;采摘机械臂单元包括机械臂、末端执行单元和采摘机械臂控制模块,末端执行单元包括剪切器和夹取器,用于成熟茄子的采摘,采摘机械臂控制模块用于接收计算机主控单元下发的3d坐标控制机械臂和末端执行单元中的剪切器和夹取器进行采摘作业;运动底盘单元包括运动底盘和运动控制模块,运动控制模块用于接收计算机主控单元下发的控制指令驱动运动底盘移动;双目视觉单元包括双目相机和图像处理模块,双目相机用于采集周围环境的深度图像和RGB图像,图像处理模块用于获取深度图像各像素点的深度信息并对采集到的RGB图像进行预处理后发送至计算机主控单元;计算机主控单元用于部署茄子目标检测模型,根据接收到的RGB图像经由茄子目标检测模型处理后识别出图像中成熟茄子的蒂和果实部分,利用区域生长算法分割出茄子蒂和果实区域,并确定剪切位置和夹取位置,再结合深度信息确定剪切位置和夹取位置的坐标和宽度数据,将数据发送至采摘机械臂单元。

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百度查询: 安徽工业大学 一种基于双目视觉的茄子采摘机器人系统及其采摘方法

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