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摘要：一种十字工件磨床，包括上下料动作装置，所述上下料动作装置包括机械手组件，所述机械手组件包括第一机械手，所述第一机械手包括第一夹紧气缸、第一夹持部、旋转气缸，所述第一夹紧气缸可以驱动所述第一夹持部处于夹紧或松开状态，所述旋转气缸可以驱动所述第一夹紧气缸及所述第一夹持部一起旋转，所述第一机械手具有从所述工件定位座抓取半加工的十字工件，抬升后旋转90°，再将十字工件放置于所述工件定位座的换向运动状态。这样，通过设置旋转气缸，抓取十字工件后可以进行90°旋转，实现十字工件的自动换向。

主权项：1.一种十字工件磨床，其特征在于，包括磨削加工设备、上下料动作装置，所述磨削加工设备包括磨削组件、行走座、导轨座，所述行走座包括工件定位座，所述工件定位座用于放置十字工件，所述行走座安装于所述导轨座，所述行走座可相对于所述导轨座移动，并具有将放置于所述工件定位座的十字工件从加工预备位置移动至所述磨削组件的加工位置的第一运动状态，以及将放置于所述工件定位座的十字工件从磨削组件的加工位置移至加工预备位置的第二运动状态；所述上下料动作装置包括机械手组件，所述机械手组件包括第一机械手、第二机械手，所述第一机械手包括第一夹紧气缸、第一夹持部、旋转气缸，所述第一夹紧气缸可以驱动所述第一夹持部处于夹紧或松开状态，所述第二机械手包括第二夹紧气缸、第二夹持部，所述第二夹紧气缸可以驱动所述第二夹持部处于夹紧或松开状态；所述旋转气缸可以驱动所述第一夹紧气缸及所述第一夹持部一起旋转，所述第一机械手具有从所述工件定位座抓取半加工的十字工件，抬升后旋转90°，再将十字工件放置于所述工件定位座的换向运动状态；所述十字工件磨床包括上下料托架装置，所述上下料托架装置包括托架固定架、上料托架机构、下料托架机构、翻转抬升机构，所述上料托架机构位于所述下料托架机构的下方，所述翻转抬升机构可将所述上料托架机构上的待加工的十字工件抬升并翻转；所述十字工件磨床包括取料位点、放料位点，所述取料位点与所述放料位点之间的距离等于所述第一机械手与所述第二机械手之间的距离；所述第一机械手放置加工完成的十字工件于下料托架机构的放料位点时，所述第二机械手同时抓取位于翻转抬升机构的取料位点的待加工的十字工件；所述上料托架机构、所述下料托架机构安装于所述托架固定架；所述上料托架机构包括对称设置的上料传送机构，所述上料托架机构存在上料位点，待加工的十字工件放置于所述上料传送机构后可随所述上料传送机构移动至所述上料位点；加工完成的十字工件可放置于所述下料托架机构；所述翻转抬升机构包括落位翻转机构、抬升机构，所述抬升机构动作可使所述落位翻转机构整体上下移动至设定位置；所述抬升机构动作使所述落位翻转机构整体上下移动时，所述落位翻转机构可以将位于所述上料位点的十字工件随同抬升；所述落位翻转机构可带动位于其上的十字工件一起进行翻转运动使十字工件朝上；所述上料托架机构包括对称设置的限位部件，所述限位部件包括支撑部、限位部，所述支撑部位于所述上料传送机构的末端，所述支撑部衔接所述上料传送机构从而所述上料传送机构可以将待加工的十字工件传送至支撑部，定义所述支撑部与所述限位部连接处为限位处，所述限位部的顶端的高度大于所述支撑部在限位处的高度；所述落位翻转机构包括落位组件，所述落位组件包括对称设置的限位落位块，所述对称设置的限位落位块之间的外壁距离小于所述对称设置的限位部件之间的间距从而限位落位块可以上下移动进入到所述对称设置的限位部件之间；所述落位组件包括面向所述上料传送机构的第一朝向状态以及面向上方的第二朝向状态，所述限位落位块开设落位缺口，所述限位落位块包括阻挡部，所述限位落位块处于位于所述限位部件之间的状态时，所述落位组件处于第一朝向状态，待加工的十字工件位于落位缺口内，所述阻挡部向着所述上料托架机构一侧的斜上方延伸；所述落位组件处于第二朝向状态且待加工的十字工件位于所述落位组件时，所述阻挡部顶部与待加工的十字工件落于该阻挡部对应限位落位块的落位缺口的轴段的中心线的水平距离大于该轴段的半径长度；所述上料托架机构包括对称设置于上料传送机构外侧的上料护架，所述上料护架包括限宽部，所述限宽部位于所述上料传送机构末段，所述限宽部距离上料传送机构中心的距离随上料传送机构输送方向逐渐减小但始终大于待加工的十字工件的轴长；所述落位组件包括平衡落位块，所述平衡落位块开设平衡缺口，十字工件的轴段至少三个可分别位于所述落位缺口与所述平衡缺口。

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