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摘要：本发明公开了一种基于单人飞行器的班组飞行航迹规划方法，通过飞行任务分解及分配、飞行空间网格划分、障碍物规避、飞行路径规划及航迹可行性判断，实现对多人以班组为单位驾驶单人飞行器飞行、协同执行任务情况下的航迹规划，明确计算班组每位飞行员的飞行航迹及任务时间表，高效完成任务分工，提升班组飞行及执行任务的协同性、高效性和可靠性。
主权项：1.一种基于单人飞行器的班组飞行航迹规划方法，其特征在于，包括：对飞行班组接到的任务进行分解，确定待飞行距离、飞行班组当前位置，目的地位置，期望到达目的地的时间、途中需要执行的对地任务数量、每个对地任务的目标点位置、飞行班组飞行器数量；进行对地任务分配，确定飞行班组内每个飞行器待执行的对地任务数量、飞行器执行各个对地任务的空间点位置；建立飞行空间，对所述飞行空间进行网格划分，并将空间障碍物包络的边界点标记在飞行空间上，形成已标记的飞行空间；基于已标记的飞行空间，确定每个飞行器的若干个已规避障碍物的航路点，形成每个飞行器的飞行轨迹，并对飞行轨迹进行可行性判断；基于力平衡的角度，分别从竖直方向与水平方向进行飞行轨迹可行性分析，若满足下方公式时，飞行轨迹具有可行性： 式中，P为飞行器推力，α为飞行俯仰角，αmax为提前设定的单人飞行器及飞行员可实现的最大俯仰角，CN,CA分别为法向力系数、轴向力系数，ρ为飞行高度处的空气密度，v为飞行速度，vmax为提前设定的单人飞行器及飞行员可承受的最大飞行速度，m0为系统初始重量，为系统重量变化率，表示从初始时刻至t当前时刻系统重量的总减少量，包括对地投送的物品、采用燃油动力时的燃油消耗，g为重力加速度常数；在所有飞行轨迹均具备可行性时，各条飞行轨迹作为班组执行任务的飞行轨迹。
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百度查询： 北京航天长征飞行器研究所 一种基于单人飞行器的班组飞行航迹规划方法
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