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摘要：本发明公开了一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法，包括固定轴、鳍条、第一动力模块、第二动力模块、幅值调节模块和相位差调节模块，幅值调节模块通过若干第一传动单元带动若干滑块沿对应鳍条移动，第一动力模块驱动一个第一传动单元通过软轴带动其他第一传动单元传动；相位差调节模块带动与相邻的两个鳍条固定连接的主动锥齿轮和从动锥齿轮反向转动；第二动力模块为幅值调节模块和相位差调节模块提供动力。通过一个动力模块驱动多个传动单元进行调节，减少驱动源，控制系统简单，减小装置体积，提高能源利用率，减少机电系统故障率和自重。通过滑块移动灵活调节幅值大小。采用锥齿轮啮合传动调节相位差，平稳性高，传动效率高。

主权项：1.一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置，其特征在于，包括固定轴（21）、若干依次套设于固定轴上的鳍条（22）、与鳍条（22）相对位置固定的第一动力模块（1）、第二动力模块（6）、幅值调节模块和相位差调节模块，所述幅值调节模块包括套设于鳍条上的滑块、带动滑块沿鳍条移动的第一传动装置，第一传动装置包括若干第一传动单元，每个鳍条上均设置一个滑块（20），每个滑块（20）由一个第一传动单元带动，每个第一传动单元之间通过内软轴（121）连接，第一动力模块（1）驱动幅值调节模块转动，幅值调节模块转动使得滑块在鳍条上的移动，从而驱动鳍条绕固定轴（21）转动，实现水下扑翼；所述相位差调节模块包括若干第二传动单元，第二传动单元包括锥齿轮筒、与锥齿轮筒配合的齿轮传动装置、相互啮合的主动锥齿轮（81）和从动锥齿轮（54），每个第二传动单元的锥齿轮筒之间通过外软轴（120）连接，锥齿轮筒转动通过齿轮传动装置带动主动锥齿轮转动，主动锥齿轮和从动锥齿轮分别与相邻的两个鳍条的第一传动单元固定连接，主动锥齿轮（81）和从动锥齿轮（54）的转轴相互垂直，主动锥齿轮转动带动相邻的两个第一传动单元反向转动，通过滑块使得相邻两个鳍条反向转动；所述第二动力模块（6）包括幅值驱动模块和相位差驱动模块，幅值驱动模块驱动第一传动装置带动滑块移动，相位差驱动模块驱动锥齿轮筒转动；所述第一传动单元包括转动轴Ⅲ（42）、固定套设于转动轴Ⅲ（42）上的锥齿轮Ⅲ（44）、与锥齿轮Ⅲ（44）相互啮合的锥齿轮Ⅳ（43）、与锥齿轮Ⅳ（43）固定连接的滚珠丝杠Ⅰ（30）、套设于滚珠丝杠Ⅰ（30）外的固定筒Ⅰ（28），所述固定筒Ⅰ（28）与滚珠丝杠Ⅰ（30）螺纹连接，且固定筒Ⅰ（28）远离滚珠丝杠的一端与第一动力模块（1）固定连接，第一动力模块（1）驱动固定筒Ⅰ（28）转动，固定筒Ⅰ（28）的转轴平行于固定轴（21）；所述滑块（20）套设于转动轴Ⅲ（42）外，幅值驱动模块驱动转动轴Ⅲ（42）转动，通过锥齿轮Ⅲ（44）和锥齿轮Ⅳ（43）带动滚珠丝杠Ⅰ（30）转动，滚珠丝杠Ⅰ（30）相对固定筒Ⅰ（28）移动，带动转动轴Ⅲ（42）相对固定筒Ⅰ（28）移动，从而带动滑块在鳍条（22）上移动；所述第二动力模块（6）包括驱动电机Ⅱ（34）、电磁切换装置，幅值驱动模块和相位差驱动模块由驱动电机Ⅱ（34）共同驱动，所述幅值驱动模块包括与转动轴Ⅲ（42）一端固定连接的锥齿轮Ⅱ（38）、与锥齿轮Ⅱ（38）啮合的锥齿轮Ⅰ（37），所述相位差驱动模块包括与锥齿轮筒的锥齿纹啮合的锥齿轮Ⅴ（36），所述锥齿轮Ⅰ（37）和锥齿轮Ⅴ（36）均套设于驱动电机Ⅱ（34）的输出轴上，并通过电磁切换装置得电失电切换锥齿轮Ⅰ（37）和锥齿轮Ⅴ（36）是否与驱动电机Ⅱ（34）的输出轴固定连接；所述驱动电机Ⅱ的输出轴套设有内齿轮Ⅰ（61）、内齿轮Ⅱ（59）、内齿轮Ⅲ（60），内齿轮Ⅰ（61）和内齿轮Ⅱ（59）位于内齿轮Ⅲ（60）两侧，且与第一传动单元固定连接，所述内齿轮Ⅲ（60）与驱动电机Ⅱ（34）输出轴固定连接，所述锥齿轮Ⅰ（37）位于内齿轮Ⅰ（61）和内齿轮Ⅲ（60）之间，锥齿轮Ⅴ（36）位于内齿轮Ⅱ（59）和内齿轮Ⅲ（60）之间，且锥齿轮Ⅰ（37）和锥齿轮Ⅴ（36）两侧均固定连接磁力吸附直齿轮，内齿轮Ⅰ（61）靠近锥齿轮Ⅰ（37）一侧、内齿轮Ⅱ（59）靠近锥齿轮Ⅴ（36）一侧、内齿轮Ⅲ（60）两侧均设置与磁力吸附直齿轮啮合的齿纹凹槽，内齿轮Ⅰ（61）、内齿轮Ⅱ（59）、内齿轮Ⅲ（60）均设置电磁控制装置，电磁控制装置得电吸附磁力吸附直齿轮；内齿轮Ⅲ（60）中的电磁控制装置得电吸附磁力吸附直齿轮，锥齿轮Ⅰ（37）或锥齿轮Ⅴ（36）与驱动电机Ⅱ（34）输出轴固定连接；内齿轮Ⅰ（61）、内齿轮Ⅱ（59）中的电磁控制装置得电吸附磁力吸附直齿轮，锥齿轮Ⅰ（37）或锥齿轮Ⅴ（36）锁定。

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百度查询： 江苏科技大学 一种幅值相位可调节式水下扑翼滑翔装置及其调节方法