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摘要：本发明实施例公开了一种基于鳍波动的着陆型水下潜航器，包括潜航主体，至少部分设置于所述潜航主体的侧面上的至少一组推进机构，以及设置于所述潜航主体底部的着陆行走机构；其中，所述推进机构包括沿推进方向可波动地设置的鳍体结构，以及用于带动所述鳍体结构波动的驱动结构；所述着陆行走机构用于带动所述潜航主体在具有支撑面的环境中移动。本发明通过采用波动推进的方式带动整个潜航器的移动，进而实现水下潜航状态下的高灵活性和强抗干扰性，在此基础上，结合着陆行走机构，完成在海底的移动需求，从而为水下和海底的环境监测、反馈和预警等航行需求提供新的方向。
主权项：1.一种基于鳍波动的着陆型水下潜航器，其特征在于，包括潜航主体1，至少部分设置于所述潜航主体1的侧面上的至少一组推进机构2，以及设置于所述潜航主体1底部的着陆行走机构3；其中，所述推进机构2包括沿推进方向可波动地设置的鳍体结构21，以及用于带动所述鳍体结构21波动的驱动结构22；所述着陆行走机构3用于带动所述潜航主体1在具有支撑面的环境中移动；所述鳍体结构21包括鳍面211，以及间隔排布于所述鳍面211上的多根鳍条212，所述驱动结构22通过带动所述鳍条212和或所述鳍面211摆动实现所述鳍体结构21的波动；所述鳍面211展开后形成为扇环，多根所述鳍条212的延长线聚焦于所述扇环的圆心；相邻的两根所述鳍条212之间铰接连接有稳定条213；所述稳定条213一端与其中一根所述鳍条212中远离所述潜航主体1的一端相连，另一端与另一根所述鳍条212中靠近所述潜航主体1的一端相连；所述着陆行走机构3包括用于安装所述潜航主体1的底板31，以及安装于所述底板31下方的履带式移动底座；所述履带式移动底座包括位于两侧的辅助移动部32，以及位于辅助移动部32之间的主移动部33；所述主移动部33与支撑面之间的接触面积大于所述辅助移动部32与支撑面之间的接触面积。
全文数据：
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百度查询： 中国科学院力学研究所 一种基于鳍波动的着陆型水下潜航器
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