买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

申请/专利权人：国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心)

摘要：本发明公开了一种左右舷模糊情况下的无人潜航器多目标跟踪方法及装置，其中方法包括：预测新生目标和存活目标；将新生目标和存活目标组合为预测目标，并得到预测目标的标签多伯努利参数集；根据预测目标的标签多伯努利参数集和目标观测集更新所述预测目标的标签多伯努利参数集；修剪更新后的预测目标的标签多伯努利参数集，得到目标状态估计结果集；判断所述目标状态估计结果对应的预测目标的左右舷位置。本发明适用于目标数未知且时变的复杂场景，可自动判定目标位于左舷或者右舷，适用于UUV平台在无人干预的环境下自主判决。

主权项：1.一种左右舷模糊情况下的无人潜航器多目标跟踪方法，其特征在于，包括：获取当前时刻的目标观测集；根据预设的目标运动模型，生成存活目标的标签多伯努利参数集；其中，所述目标运动模型描述了跟踪目标的状态随时间的演变规律；所述存活目标的标签多伯努利参数集描述了每一跟踪目标在左舷或右舷中某一舷的存活概率；将预设的新生目标的标签多伯努利参数集和所述存活目标的标签多伯努利参数集进行组合，得到预测目标的标签多伯努利参数集；其中，所述新生目标的标签多伯努利参数集描述了每一新生目标在左舷或右舷中某一舷的出现概率；所述预测目标的标签多伯努利参数集描述了每一预测目标在左舷或右舷中某一舷的存在概率；所述预测目标包括所述新生目标和所述跟踪目标；根据所述当前时刻的目标观测集和所述预测目标的标签多伯努利参数集，确定所述目标观测集中的元素与所述预测目标的标签多伯努利参数集中对应的标签之间的关联方式；根据所述预测目标的标签多伯努利参数集、所述关联方式和预设的观测模型，更新所述预测目标的标签多伯努利参数集，得到更新后的预测目标的标签多伯努利参数集；其中，所述观测模型描述了当前时刻的跟踪目标的状态与当前时刻的观测对象之间的映射关系；删除所述更新后的预测目标的标签多伯努利参数集中存在概率不超过预设的第一概率阈值的标签，并根据剩余标签，得到目标状态估计结果集；针对目标状态估计结果集中的每一目标状态估计结果，根据所述目标状态估计结果对应的预测目标在左舷或右舷中某一舷的存在概率，判断所述目标状态估计结果对应的预测目标的位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国家海洋局南海调查技术中心(国家海洋局南海浮标中心) 一种左右舷模糊情况下的无人潜航器多目标跟踪方法及装置