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摘要：本申请涉及图像数据处理技术领域，公开了一种基于无人机的工程智能空中巡检方法、装置及存储介质。所述方法包括：通过无人机控制系统采集工程现场数据，并对采集的倾斜摄影数据和RTK定位数据进行处理，得到原始数据集；对原始数据集进行模型重建，得到高精度二维正射影像与三维实景模型；对三维实景模型进行多源数据匹配，得到包含BIM数据、CAD数据和GIS信息的三维空间场景；对三维空间场景进行土方量计算，得到土方量分析结果；对三维空间场景进行多时相比对，得到工程进度动态变化数据和可视化进度报告；对三维空间场景进行多维数据分析，得到工程管理优化建议和安全风险预警信息。

主权项：1.一种基于无人机的工程智能空中巡检方法，其特征在于，所述基于无人机的工程智能空中巡检方法包括：对工程现场进行无人机值守系统部署，得到自动执行预设航线任务的无人机控制系统，通过所述无人机控制系统采集工程现场数据，并对采集的倾斜摄影数据和RTK定位数据进行处理，得到原始数据集；对所述原始数据集进行模型重建，得到高精度二维正射影像与三维实景模型，具体包括：对所述原始数据集进行图像预处理，得到去噪后的图像数据，并对所述去噪后的图像数据进行色彩校正，得到校正后的图像数据；对所述校正后的图像数据进行特征点提取，得到特征点集合，并对所述特征点集合进行特征匹配，得到匹配点对；通过三角测量算法对所述匹配点对进行空间位置计算，得到稀疏点云数据，并对所述稀疏点云数据进行密集重建，得到密集点云数据；对所述密集点云数据进行网格化处理，得到三维网格数据，并对所述三维网格数据进行表面重建，得到三维曲面数据；对所述三维曲面数据进行纹理映射，得到纹理化三维数据，并对所述纹理化三维数据进行几何校正，得到所述三维实景模型；对所述原始数据集中的RTK定位数据进行坐标转换，得到地理坐标数据，并根据所述地理坐标数据对所述三维实景模型进行地理配准，得到地理参考三维实景模型；对所述地理参考三维实景模型进行正射投影，得到正射投影数据，并对所述正射投影数据进行分辨率均化处理，得到所述高精度二维正射影像；对所述三维实景模型进行多源数据匹配，得到包含BIM数据、CAD数据和GIS信息的三维空间场景；对所述三维空间场景进行土方量计算，得到土方量分析结果；对所述三维空间场景进行多时相比对，得到工程进度动态变化数据和可视化进度报告，所述对所述三维空间场景进行多时相比对，得到工程进度动态变化数据和可视化进度报告，包括：对所述三维空间场景进行时间序列划分，得到多个时间节点的三维场景数据，并对所述多个时间节点的三维场景数据进行配准，得到对齐后的时序三维场景数据；对所述对齐后的时序三维场景数据进行差异检测，得到场景变化区域数据，并对所述场景变化区域数据进行语义分割，得到工程构件级变化数据；通过BIM数据对所述工程构件级变化数据进行标注，得到构件进度信息，并对所述构件进度信息进行统计分析，得到工程整体进度数据；对所述工程整体进度数据进行时间序列分析，得到进度趋势数据，并对所述进度趋势数据进行异常检测，得到进度异常点数据；将所述进度异常点数据与项目计划进行比对，得到进度偏差数据，并对所述进度偏差数据进行可视化处理，得到进度偏差热力图；对所述进度偏差热力图和所述工程整体进度数据进行综合处理，得到所述工程进度动态变化数据和可视化进度报告；通过所述土方量分析结果和所述工程进度动态变化数据对所述三维空间场景进行多维数据分析，得到工程管理优化建议和安全风险预警信息。

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