买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明公开了基于视觉的无人机空中小目标检测跟踪方法、系统及介质，包括：获取无人机视角的实时检测视频流，构建全局检测器，在关键图像帧中进行视觉检测及运动检测，通过全局搜索定位关键图像帧中小目标无人机所在的区域作为感兴趣区域；基于感兴趣区域进行自适应搜索区域，通过卡尔曼滤波器估计小目标无人机在下一关键图像帧的位置；构建局部跟踪器通过对卡尔曼滤波器自适应搜索预测出的搜索区域进行跟踪，并对跟踪结果进行判决，根据判决结果对小目标无人机的跟踪。本发明全局检测器和局部的跟踪融合算法实现小目标无人机的检测跟踪，提高对小目标无人机的检测精度和速率，满足实时性的要求。

主权项：1.一种基于视觉的无人机空中小目标检测跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：获取无人机视角的实时检测视频流，提取实时检测视频流的关键图像帧，对所述关键图像帧进行预处理；构建全局检测器，在所述关键图像帧中利用全局检测器进行视觉检测及运动检测，通过全局搜索定位关键图像帧中小目标无人机所在的区域作为感兴趣区域；基于所述感兴趣区域进行自适应搜索区域，通过卡尔曼滤波器估计小目标无人机在下一关键图像帧的位置；构建局部跟踪器通过对卡尔曼滤波器自适应搜索预测出的搜索区域进行跟踪，并对跟踪结果进行判决，根据判决结果对小目标无人机的跟踪；构建全局检测器，在所述关键图像帧中利用全局检测器进行视觉检测及运动检测，具体为：利用外观检测模块及运动检测模块构建全局检测器，所述外观检测模块通过增加注意力机制及小目标检测层改进后的Yolov5构建；将关键图像帧作为模型输入，在主干网络中利用通道注意力及空间注意力进行特征加权，对加权后的特征图进行融合后导入检测头中，在所述检测头中加小目标检测层结合其余三个尺度的检测层进行得分检测；若得分不低于预设得分阈值，则利用外观检测模块的输出进行检测跟踪，若得分低于预设得分阈值，则由运动检测模块进行检测；所述运动检测模块，具体为：采用稀疏光流法对摄像头的实时检测视频流进行补充，通过帧间差分法筛选出运动区域，将运动区域导入无人机分类器进行得分检测，所述无人机分类器通过低慢小无人机数据集进行训练；在无人机分类器筛选得分大于预设得分阈值的区域作为小目标无人机的感兴趣区域，进行后续检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 基于视觉的无人机空中小目标检测跟踪方法、系统及介质