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摘要：本申请提供了一种姿态跟踪方法及系统，依据投影仪的投影画面的接收方的姿态数据、以及初始姿态数据，控制投影仪调整姿态，姿态调整后的投影仪的投影画面在接收方的可视范围内，可见，使得投影仪可以跟踪接收方，使得接收方改变姿态的情况下，投影画面仍然位于接收方的可视范围内。因为能够自动跟踪接收方，所以，具有高效和灵活的特点。

主权项：1.一种姿态跟踪系统，其特征在于，包括：姿态传感器、控制器以及可调节支架；所述可调节支架用于承载投影仪；所述姿态传感器用于感应所述投影仪的投影画面的接收方的姿态数据；所述控制器用于依据所述姿态数据以及预设的初始数据，控制所述可调节支架带动所述投影仪，调整为投影画面在所述接收方的可视范围内的姿态，所述初始数据包括初始姿态数据以及初始投影距离，所述初始数据在所述投影仪的初始姿态下记录，所述投影仪的初始姿态为：所述投影仪与所述姿态传感器的相对位置固定，且姿态数据相同的姿态；所述控制器用于依据所述姿态数据以及预设的初始数据，控制所述可调节支架带动所述投影仪，调整为投影画面在所述接收方的可视范围内的姿态，包括：所述控制器具体用于，接收所述姿态传感器发送的加速度数据以及角速度数据，将所述加速度数据与时间进行二次积分获得所述接收方相对于所述初始姿态的位移，将角速度数据通过积分获得所述接收方相对于所述初始姿态的转动角度；所述转动角度包括：所述投影仪相对于姿态调整前的投影平面的水平面、垂直面以及平行面发生的角度偏转；所述控制器具体用于，依据所述位移、所述转动角度以及所述初始投影距离，获得水平角度和竖直角度，并使用所述水平角度控制所述可调节支架带动所述投影仪在水平面内转动，使用所述竖直角度控制所述可调节支架带动所述投影仪在竖直面内转动；获得水平角度和竖直角度的公式分别为：水平角度：竖直角度：其中X，Y，Z为分别在X、Y、Z方向发生的位移分量，α2，α3为转动角度的分量，S距为初始投影距离；所述控制器还用于：当用户仅在水平面内发生姿态变化，所述控制器获取的水平角度为：所述控制器控制水平调节电机在水平面内转动β，以带动所述投影仪在水平面内转动，调整后的焦距为：S距tanβ；所述控制器将调整后的焦距发送至所述投影仪，以使得所述投影仪在转动后使用所述调整后的焦距投射投影画面。

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百度查询： 成都极米科技股份有限公司 姿态跟踪方法及系统