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摘要：一种水下无人航行器的冰下声光联合导引回收方法，它涉及一种冰下声光联合导引回收方法。本发明为了解决冰下环境因素干扰多且不可预测以及现有的水下对接回收平台的导引对接操作难度大、稳定性差、安全性差、易受环境因素干扰、声学导引精度差的问题。本发明使无人水下航行器能够实现鲁棒性高、成功率高、稳定性高、安全性高、精度高的冰下自主对接，并且理论上可通过调整正五边形光源阵列边长得到满足实际工程需求的有效导引深度。本发明属于水下无人航行器技术领域。

主权项：1.一种水下无人航行器的冰下声光联合导引回收方法，其特征在于，具体包括：步骤1、岸端回收井附近的声基阵向水下无人航行器内部的应答器发送询问信号，应答器接收到询问信号后发送应答信号，通过计算发出询问信号到收到应答信号的时间差和相位差来计算距离和角度；步骤2、水下无人航行器到达回收平台附近，通过水声通信将深度信息编码发送到岸端控制箱，通过串口服务器调节光源至导引亮度；步骤3、水下无人航行器运动控制单元通过采集高度计的数据调整至合适的搜索深度，航行器通过运动控制单元进行梳状搜索，图像处理单元通过上视光学摄像机采集图像并进行检测，转至步骤4；步骤4、图像处理单元采集最新一帧图像进行光源检测，并计算出导引光源阵列中心相对航行器的位置和方向；步骤5、运动控制单元通过图像处理单元提供的信息，调整水下无人航行器的运动方向并向目标点移动，对轨迹偏差的控制采用包含顶层航向控制和底层执行控制的两层跟踪控制体系，对于航向控制采用模糊PID控制器输出补偿艏向角，对于执行控制采用S面控制器操作舵和推进器，使航行器以期望的艏向角和航速达到目标位置，调整完成后转至步骤6；步骤6、图像处理单元采集最新一帧图像进行光源检测，并计算光源阵列中心位置和方向，判断检测到的光源数量，若航行器到达光源阵列中心时，转至步骤7，否则，重复步骤4；步骤7、图像处理单元采集连续多帧图像进行光源检测，若采集到的30帧光源数量为5的图像，运动控制单元通过图像处理单元提供的信息基于S面控制器完成航行器转向，转向完成后，此时航行器艏向正对一顶点且垂直于该顶点对边，转至步骤8，若采集到30帧光源数量小于5的图像，运动控制单元控制航行器下潜一定深度，并将高度计采集到的深度信息编码通过水声通信发送到岸端控制箱，线性增加光源至合适亮度，转至步骤4；步骤8、将航行器中心移动到光源阵列中心，调整完成后无人航行器到达导引回收平台下方预定对接回收位置，运动控制单元通过采集高度计的数据，进行阶段性上浮，水下无人航行器浮出冰井水面，运行结束。

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