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摘要：本发明提供一种高效率双目相机拼接方法，包括：S1，获得实时帧：左相机实时帧，右相机实时帧；S2，获得步骤S1的结果后，读取保存棋盘格四顶点坐标文件；S3，判断是否获得顶点坐标？如果否，则进行步骤S4；如果是，则进行步骤S5；S4，相机标定，获取相机内参和畸变参数；棋盘格检测，推测棋盘格四顶点坐标；返回步骤S2；S5，透视变换；S6，memorycopy；此步骤是将左相机图像的左半部分和右相机图像的右半部分分别拷贝到拼接图的左端和右端，这一过程避免了使用透视变换；S7，非线性映射；S8，multiblend。本方法利用memorycopy技术，提升了双目拼接运行效率，降低其在处理高分辨图像时的CPU占用率，使其有足够的CPU资源运行其他算法。并且保证了较大的视场角需求。

主权项：1.一种高效率双目相机拼接方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1，获得实时帧：左相机实时帧，右相机实时帧；S2，获得步骤S1的结果后，读取保存棋盘格四顶点坐标文件config.json；S3，判断是否获得顶点坐标？如果否，则进行步骤S4；如果是，则进行步骤S5；S4，相机标定，获取相机内参和畸变参数；棋盘格检测，推测棋盘格四顶点坐标；返回步骤S2；S5，透视变换：将检测到的左右相机图像中的棋盘格四顶点坐标加权平均与缩放，生成新的棋盘格四顶点坐标；进一步，包括：S5.1，拼接过程中一共进行3次透视变换，第1次和第2次是分别操作得到左右相机图像中棋盘格到新棋盘格的透视变换矩阵，使左相机的右半边图和右相机的左半边图映射到一张临时拼图图片上，根据左右棋盘格的4个顶点坐标与新棋盘格的4个顶点坐标得到左右图像映射到拼接图的透视变换矩阵；S5.2，第3次透视变换是将上一步S5.1的临时拼图透视变换到拼接图上，这一步是为保证步骤S6内存复制memorycopy部分图像与透视变换图片的衔接过渡更加自然，具体操作方法过程与上一步S5.1相同；S6，内存复制memorycopy；此步骤是将左相机图像的左半部分和右相机图像的右半部分分别拷贝到拼接图的左端和右端，这一过程避免了使用透视变换；进一步包括：S6.1，在存储左图的内存中按行依次复制左半行的内存数据，然后将复制的数据按行依次从拼接图行起始处开始粘贴，直至所有的复制数据均被粘贴到拼接图中；S6.2，在存储右图的内存中按行依次复制右半行的内存数据并逆序排列数据，然后将复制的数据按行依次从拼接图行结尾处开始逆序粘贴，直至所有的复制数据均被粘贴到拼接图中；S7，非线性映射；由于上述第3次透视后图像与左右端memorycopy图像比例不协调，并且透视变换部分上下边缘存在像素缺失现象，为解决这一问题，使用非线性映射左右压缩、上下拉伸图像；S8，多波段混合multiblend，具体流程如下：S8.1，沿高度方向，分别在左、右映射图中拼接位置处左右各取24个像素，作为multiblend中待融合的左右图；S8.2，构建待融合左右图的拉普拉斯金子塔，然后再构建掩码高斯金字塔，作为加权融合的权重系数；S8.3，将左右图的拉普拉斯金子塔分别与权重系数相乘，并求和得到最终融合后的图像金字塔；S8.4，利用融合后的图像金字塔，重建最终的融合图；并将融合图放回拼接图中拼接位置处；S8.5，最终输出效果。

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