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摘要：本发明提供一种用于C型料场的堆料方法、堆料装置以及存储介质，所述堆料方法包括：获取极限料高、料格堆料起点、料格堆料终点以及料堆安息角组成的截面梯形内最低波峰处的料高；将最低波峰处的料高作为初始的限定料高，计算作业起点位置和作业终点位置；卸料车从作业起点位置往作业终点位置行走，若卸料车下方的实时料高大于等于限定料高，则卸料车继续行走，否则停止行走并定点堆料直至实时料高大于等于限定料高；当卸料车到达作业终点位置时，判断当前的限定料高是否小于极限料高，若满足则更新限定料高后重新计算作业起点位置和作业终点位置，否则结束堆料。本发明实现了实现堆料的精确控制和平整化管理，提高料场空间的利用率。
主权项：1.一种用于C型料场的堆料方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取料格内料堆的高度分布图；步骤S2、获取极限料高hmax、料格堆料起点sp、料格堆料终点ep以及料堆安息角α组成的截面梯形，并确定截面梯形内最低波峰处的料高h；步骤S3、将最低波峰处的料高h作为限定料高H；步骤S4、根据限定料高H、料格堆料起点sp、料格堆料终点ep以及料堆安息角α分别计算作业起点位置spl和作业终点位置epl；步骤S5、卸料车从作业起点位置spl往作业终点位置epl行走；步骤S6、判断卸料车下方的卸料点实时料高hs是否大于等于限定料高H，若是不满足判断条件则进入步骤S7，若是满足判断条件则进入步骤S8；步骤S7、卸料车停止行走进行定点堆料，当卸料点实时料高hs≥限定料高H，进入步骤S8；步骤S8、卸料车往作业终点位置epl继续行走；步骤S9、判断卸料车当前位置是否到达作业终点位置epl，若是满足判断条件则进入步骤S10,若是不满足判断条件则重复步骤S6；步骤S10、判断当前的限定料高H是否小于极限料高hmax，若满足判断条件则令H＝H+ha并重复步骤S4，若是不满足则结束堆料；其中ha为追加料高。
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百度查询： 中冶长天国际工程有限责任公司 中冶长天(长沙)智能科技有限公司 一种用于C型料场的堆料方法、堆料装置以及存储介质
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