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摘要：本发明公开了一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，涉及医疗康复辅助器械领域，包括以下步骤：4获取不确定性参数的边界及函数；5建立一个约束跟随控制方案，由抢占式算法部分和人工决策部分组成；机器求解得抢占式算法部分控制量P1、变化求解最优隶属函数并计算，求得人工决策算法部分控制量P2；6将抢占式算法和最优的人工决策结合，得鲁棒控制策略控制量，实现稳健且最优的系统性能。本发明将抢占式机器算法和最优的人工决策算法结合起来，可以充分利用机器的快速响应能力和人类的高级决策能力，从而提高系统的整体性能和用户体验，完成更高效、更安全、更灵活和更人性化的人机交互，以实现稳健和最优的系统性能。
主权项：1.一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法，其特征在于：包括以下步骤：1针对下肢康复外骨骼机器人系统建立动力学模型；2根据外骨骼机器人需要满足的性能指标建立性能约束；3分解惯性矩阵及输入矩阵；4获取不确定性参数的边界及函数；5机器求解得抢占式算法部分控制量P1、变化求解最优隶属函数并计算Υ，求得人工决策算法部分控制量P2；6将抢占式算法和人工决策结合，得鲁棒控制策略控制量。
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百度查询： 安徽大学 一种考虑人机交互的下肢康复外骨骼机器人最优约束跟随控制方法
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