买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

摘要：本发明属于防坠导轨检测领域，为了解决输电杆塔防坠导轨检测效率差的问题，提供了一种杆塔防坠导轨验收机器人及方法。其中，杆塔防坠导轨验收机器人包括运动平台、控制模块、缺陷检测模块和安全防护模块；控制模块用于控制运动平台在防坠导轨上运动；缺陷检测模块用于构建相应杆塔编号的拉力‑振动‑高度曲线，判断出防坠导轨的故障位置及故障类型并传送至控制模块，由控制模块控制运动平台执行相匹配动作；安全防护模块用于检测运动平台与防坠导轨末端的距离及运动平台的工作状态，进而确定相匹配的安全防护策略并发送至控制模块，由控制模块控制运动平台执行相应安全防护策略，其能够提升防坠导轨状态检测的效率和智能化水平。

主权项：1.一种杆塔防坠导轨验收机器人，其特征在于，包括：运动平台、控制模块、缺陷检测模块和安全防护模块；所述控制模块、缺陷检测模块和安全防护模块均搭载在运动平台上；所述运动平台包括：单轴正向浮动式悬架机构，所述单轴正向浮动式悬架机构包括固定式框架、浮动机构、驱动机构及行走轮机构；所述浮动机构连接在固定式框架上，所述行走轮机构包括浮动式摩擦轮和固定式行走轮；所述驱动机构与浮动机构固定连接；所述驱动机构用于为行走轮机构提供动力；所述浮动式摩擦轮与浮动机构相连，且布设在防坠导轨的上表面；所述固定式行走轮固定连接在固定式框架上，位于防坠导轨的下表面且布设在浮动式摩擦轮两侧，以配合浮动式摩擦轮夹紧防坠导轨；沿着防坠导轨方向，在所述固定式框架的至少一端还设置有二级调校机构，所述二级调校机构对称布设在防坠导轨两侧，以对错台防坠导轨依次进行拨叉一次调校及二次收拢拉转的纠偏；所述二级调校机构沿防坠导轨对称设置，包括销轴、第一摆臂、导向轮组、转轴、第一拨叉、第二摆臂、第二拨叉、可调螺杆及拉簧；所述第一摆臂及第二摆臂的一端均通过销轴铰接在固定式框架上，均可沿销轴设定角度旋转；所述第一摆臂及第二摆臂的另一端均为U性开口设计，用于容纳相应导向轮组；所述导向轮组套设在相应转轴上；所述第一拨叉及第二拨叉分别通过相应转轴对应安装在第一摆臂及第二摆臂上，所述第一拨叉与第二拨叉组合构成行进方向机器人最前端的外八型调校结构；所述第一摆臂和第二摆臂上均连接有可调螺杆；两个拉簧的一端分别与对应可调螺杆相连，两个拉簧的另一端连接在固定式框架上；所述运动平台与控制模块通信连接；所述控制模块用于控制运动平台在防坠导轨上运动；所述运动平台的末端还连接有自锁器；所述缺陷检测模块用于检测自锁器的拉力、运动平台的高度信息及振动信号，构建相应杆塔编号的拉力-振动-高度曲线，进而判断出防坠导轨的故障位置及故障类型并传送至控制模块，由控制模块控制运动平台执行相匹配动作；所述安全防护模块用于检测运动平台与防坠导轨末端的距离及运动平台的工作状态，进而确定相匹配的安全防护策略并发送至控制模块，由控制模块控制运动平台执行相应安全防护策略。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国网智能科技股份有限公司 一种杆塔防坠导轨验收机器人及方法