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申请/专利权人：珠海创智科技有限公司
申请日：2024-11-29
公开（公告）日：2024-12-31
公开（公告）号：CN119227923A
专利技术分类：..路线或路径的优化，例如：旅行商问题[2023.01]
专利摘要：本发明提供了多机器人协同工作下的路径规划方法及装置，涉及路径规划技术领域，包括：基于制造生产车间的结构布局特征信息构建二维布局图，并结合预定机器人的结构宽度进行栅格化处理，得到二维布局栅格图；引入任务分配评估机制对运输任务集进行分析得到任务列表，并提取第一任务和第二任务，第一任务对应第一机器人，第二任务对应第二机器人；得到第一初始路径和第二初始路径；判断是否符合第一预定协同约束，第一预定协同约束是指第一初始路径与第二初始路径存在路径交叉；若是符合，进行调整规划。本发明解决了传统路径规划在应对多机器人协同工作时，无法处理多方路径交叉和优先级冲突，导致任务延误和安全风险增加的技术问题。
专利权项：1.多机器人协同工作下的路径规划方法，其特征在于，包括：基于制造生产车间的结构布局特征信息构建二维布局图，并结合预定机器人的结构宽度对所述二维布局图进行栅格化处理，得到二维布局栅格图；引入任务分配评估机制对运输任务集进行分析得到任务列表，并提取所述任务列表中的第一任务和第二任务，其中，所述第一任务对应第一机器人，所述第二任务对应第二机器人；分析所述第一任务和所述第二任务，分别在所述二维布局栅格图中得到所述第一机器人的第一初始路径和所述第二机器人的第二初始路径；判断所述第一初始路径与所述第二初始路径是否符合第一预定协同约束，其中，所述第一预定协同约束是指所述第一初始路径与所述第二初始路径存在路径交叉；若是符合，调取第一协同调整策略对所述第一机器人的所述第一初始路径或所述第二机器人的第二初始路径进行调整规划；其中，还包括：获取第二预定协同约束，其中，所述第二预定协同约束是指所述第一初始路径或所述第二初始路径的预测阻塞度达到预定阻塞门限；判断所述第一初始路径与所述第二初始路径是否符合所述第二预定协同约束；若是符合，调取第二协同调整策略对所述第一机器人的所述第一初始路径或所述第二机器人的第二初始路径进行调整规划。
百度查询： 珠海创智科技有限公司 多机器人协同工作下的路径规划方法及装置
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