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申请/专利权人：塔里木大学
摘要：本发明涉及香梨采摘领域，提供香梨采摘机械手。包括夹持机构，包括果实持夹部件和果柄夹持部件以及夹持驱动机构，果实夹持部件包括支撑盘和铰接在支撑盘周向的多个卡爪，多个卡爪之间形成与香梨的外表面相匹配的弧面空间，果柄夹持部件包括转动连接在两个卡爪上端的第一果柄夹板和第二果柄夹板，第一果柄夹板和第二果柄夹板的一端之间通过弹性件连接；夹持驱动机构设于支撑盘的下方，与拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪的下端分别通过铰接杆铰接；旋转机构，包括水平旋转机构和竖直旋转机构，用于驱动夹持机构同时做水平转动和竖直转动；控制机构分别与夹持驱动机构和旋转机构连接。本发明的机械手对香梨的夹持力合适，便于将香梨摘下。
主权项：1.一种香梨采摘机械手，其特征在于，包括：夹持机构，包括果实夹持部件和果柄夹持部件以及夹持驱动机构，所述果实夹持部件包括支撑盘和铰接在所述支撑盘周向的拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪，所述拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪均延伸至所述支撑盘的上方，所述食指卡爪和中指卡爪与所述拇指卡爪相对设置，所述拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪之间形成与香梨的外表面相匹配的弧面空间，所述果柄夹持部件包括转动连接在所述食指卡爪上端的第一果柄夹板和转动连接在所述中指卡爪上端的第二果柄夹板，所述第一果柄夹板和第二果柄夹板相对设置，且所述第一果柄夹板和第二果柄夹板远离各自的夹持端的一端之间通过弹性件连接；所述夹持驱动机构设于所述支撑盘的下方，与所述拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪的下端分别通过铰接杆铰接，用于驱动所述拇指卡爪、食指卡爪和中指卡爪做相互靠近或相互远离的动作；旋转机构，包括水平旋转机构和竖直旋转机构，所述竖直旋转机构一端与所述水平旋转机构连接，所述竖直旋转机构的另一端与所述夹持驱动机构连接，用于驱动所述夹持机构同时做水平转动和竖直转动；控制机构，分别与所述夹持驱动机构和旋转机构连接。
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