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申请/专利权人：中国石油大学(北京)

摘要：本发明涉及农业采摘技术领域，提供一种茄子自动采摘机器人，该机器人设置有采摘执行机构，行走装置，目标检测模块；通过机械臂组件连接驱动电机组件与末端执行器组件，通过第一臂杆、第二臂杆、第三臂杆和第四臂杆构成的四边形连杆机构与同步带传动相结合，机械臂组件结构紧凑，俯仰动态性能高，辅助以同步带传动使质量分布集中在根部，节省驱动力矩，快速地将茄子自动采摘机器人中末端执行器组件定位至空间中合适的位置。通过行走装置调整作业空间，目标检测模块实现对目标茄子的检测及高精度定位。本发明还公开了一种茄子自动采摘机器人的目标检测方法，智能化高，基于机器视觉引导机器人对茄子果蒂自动剪切，实现无人化采摘作业。

主权项：1.一种茄子自动采摘机器人，其特征在于，所述茄子自动采摘机器人包括：采摘执行机构，行走装置，目标检测模块；所述采摘执行机构包括驱动电机组件1、机械臂组件2、末端执行器组件3；所述机械臂组件2的一端与所述驱动电机组件1连接，所述机械臂组件2的另一端与所述末端执行器组件3连接；所述机械臂组件2包括第一臂杆21、第二臂杆22、第三臂杆23、第四臂杆24，所述驱动电机组件1包括第一驱动电机11与第二驱动电机12；所述第一臂杆21一端与所述第一驱动电机11的动力输出轴连接，所述第一臂杆21另一端通过第一轴41分别与所述第二臂杆22、所述第三臂杆23连接；所述第四臂杆24的一端与所述末端执行器组件3连接，所述第四臂杆24的另一端通过第二轴42与所述第二臂杆22、所述第三臂杆23连接；所述第二驱动电机12的动力输出轴固定设置有第一同步轮51，所述第一轴41设置有第二同步轮52和第三同步轮53，所述第二轴42设置有第四同步轮54，所述第一同步轮51与所述第二同步轮52能够通过同步带进行动力传动，所述第三同步轮53与所述第四同步轮54通过同步带进行动力传动；所述行走装置包括底盘机构4与轮毂电机5，所述采摘执行机构通过丝杆组件6与所述底盘机构4连接，所述底盘机构4与所述轮毂电机5连接，所述轮毂电机5用于驱动车轮91；所述机械臂组件2与所述末端执行器组件3连接的一端固定设置有所述目标检测模块31；所述目标检测模块31用于识别成熟茄子果实。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国石油大学(北京) 茄子自动采摘机器人与目标检测方法