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申请/专利权人：南华大学

摘要：箭矢抛射机器人及抛射方法，涉及机器人技术领域。箭矢抛射机器人，包括可移动机架、箭矢衔取转移机构、箭矢抛射机构及箭矢角度调整机构；箭矢衔取转移机构包括承载框架、升降板、旋转驱动组件、升降驱动组件、多自由度机械臂及夹爪；箭矢抛射机构设在机架上，其上设有用于挂放箭矢的箭矢挂放位，其用于将箭矢挂放位上挂放的箭矢抛射出去。一种箭矢抛射方法，应用于箭矢抛射机器人，抛射方法如下：1，抓取箭矢；2，将箭矢挂放在抛射架上；3，调整箭矢的挂放姿态；4，抛射箭矢。本发明的优点在于，可实现箭矢的自动抓取、转移及发射，整个射箭流程无需人工干预，智能化和自动化程度较高。

主权项：1.箭矢抛射机器人，其特征是：包括可移动机架、箭矢衔取转移机构、箭矢抛射机构及箭矢角度调整机构；可移动机架包括机架、前轮、前轮驱动机构、后轮及后轮驱动机构；机架为方形框架，其前端两角和后端两角处分别设有轮子安装区域；两个前轮分别设在机架前端两角处的轮子安装区域内；两组前轮驱动机构分别与两个前轮关联，以驱动两个前轮独立转动；两个后轮分别设在机架后端两角处的轮子安装区域内；两组后轮驱动机构分别与两个后轮关联，以驱动两个后轮独立转动；箭矢衔取转移机构包括承载框架、升降板、旋转驱动组件、升降驱动组件、多自由度机械臂及夹爪；承载框架包括上板、中板、下板和导向杆，上板、中板和下板从上至下间隔布置，导向杆的数量有多根，所有的导向杆均平行且竖直布置，导向杆从上至下分别与上板、中板和下板固接，从而连接成一个整体的承载框架，承载框架在上板与中板之间设有可供升降板移动的动作区域；升降板上设有多个导向孔，升降板通过其上的导向孔与所有的导向杆滑动配合安装，并位于承载框架的动作区域内；旋转驱动组件位于承载框架下端，并与承载框架关联，其用于驱动承载框架旋转；升降驱动组件安装承载框架上，并与升降板关联，以驱动升降板沿导向杆做升降移动；多自由度机械臂后端与升降板固连，前端与夹爪连接；夹爪内设有用于抓取箭矢的夹取工位；箭矢抛射机构设在机架上，其上设有用于挂放箭矢的箭矢挂放位，其用于将箭矢挂放位上挂放的箭矢抛射出去；箭矢抛射机构包括抛射架、转轴A、驱动电机A及支架；抛射架一端为后端，另一端为前端，抛射架在前端设有用于挂放箭矢的U形缺口；转轴A呈水平布置，并与抛射架固定连接，转轴A一端通过轴承活动安装在机架上，转轴A另一端通过联轴器与驱动电机A的机轴连接；驱动电机A固定安装在机架上，其机轴转动驱动转轴A转动，进而带动抛射架在竖直平面内转动；支架固定安装在机架上，并处在抛射架的转动路径上，当支架与抛射架中部下端相抵时，抛射架呈水平状态；所述箭矢挂放位为U形缺口；箭矢角度调整机构设在机架上，并位于箭矢抛射机构的下端，其用于调整箭矢挂放位上挂放的箭矢的角度；箭矢角度调整机构包括舵机、连接杆和C形托手；舵机直接或间接固定安装在机架上，舵机的机轴与连接杆的前端连接；C形托手位于抛射架前端的正下方，其一端开口，另一端封闭，其封闭端连接在连接杆的后端，C形托手在舵机的驱动下在竖直平面内转动。

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