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申请/专利权人：武汉理工大学
摘要：本发明公开了一种基于亨利气体溶解度的船舶控制方法、系统和存储介质，方法包括：获取船舶当前时刻的状态信息；构建船舶运动模型；根据当前时刻的状态信息结合船舶运动模型，采用亨利气体溶解度预测方式预测船舶下一时刻的船舶控制信息；根据船舶控制信息控制船舶运动。本发明通过先获取船舶当前时刻的状态信息和构建船舶运动模型，接着根据当前时刻的状态信息结合船舶运动模型，采用亨利气体溶解度预测方式预测船舶下一时刻的船舶控制信息，然后通过控制信息控制船舶运动，以提高预测过程的收敛速度，同时使得本发明能够有效应用于多种类型的船舶运动控制过程。本发明可广泛应用于船舶控制技术领域。
主权项：1.一种基于亨利气体溶解度的船舶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取船舶当前时刻的状态信息；构建船舶运动模型；根据当前时刻的状态信息结合所述船舶运动模型，采用亨利气体溶解度预测方式预测船舶下一时刻的船舶控制信息；根据所述船舶控制信息控制船舶运动；其中，在执行所述根据当前时刻的状态信息结合所述船舶运动模型，采用亨利气体溶解度预测方式预测船舶下一时刻的船舶控制信息这一步骤时，还包括以下步骤：设置适应度函数，所述适应度函数公式如下所示： 其中，q为权重因子；Q为总的权重因子；Np为预测步数；fbestj为单次的适应度函数值；RREF＝[Rrefj,Rrefj+1,…,Rrefj+Np]T；SSTATE＝[Sstatej,Sstatej+1,…,Sstatej+Np]；Sstatej＝[ηv]；Rref为参考轨迹。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉理工大学 基于亨利气体溶解度的船舶控制方法、系统和存储介质
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