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申请/专利权人：浙江钱塘机器人及智能装备研究有限公司
摘要：本发明公开了一种约束电缆驱动机械臂的基于TDE的避障控制器设计方法，在安全保证的情况下将操作员作为系统操作主体，当环境被判定为危险或者未知的状态下，电缆驱动机械臂控制系统触发自适应状态反馈控制器，机器操作作为操作主体，能够避免人类操作者的操作失误。首先，设置一组安全约束，保证电缆驱动机械臂的状态或输出满足这些约束以确保机械臂“安全性”的要求，并利用时滞估计对剩余的集总系统动力学进行估计和补偿。其次，在控制器设计中考虑由估计带来的误差，有效提高整个共享控制系统的鲁棒性。自适应固定时间状态反馈控制有效地保证了共享控制系统在运行中实现快速、准确和鲁棒收敛，让电缆驱动机械臂满足安全约束，保障其安全性能。
主权项：1.约束电缆驱动机械臂的基于TDE的避障控制器设计方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1，构建用于描述机机械臂状态的动力学模型；步骤2，运用基于时延估计法估计动力学模型中的未知参数；步骤3，根据动力学模型，设计固定时间状态反馈共享控制器，包括三个部分：对空间区域进行划分和说明共享控制的特性、设计自适应固定时间状态反馈控制器和设计共享控制器。
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