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申请/专利权人：杭州柳叶刀机器人有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种缺省的机械臂阻抗控制方法、装置、机械臂及存储介质，该方法包括：获取机械臂当前的运动状态和反馈参数；根据所述运动状态和所述反馈参数确定所述机械臂属于哪种缺省类型；根据所属的缺省类型对应的预设规则，基于弹簧‑阻尼‑质量模型所构建生成阻抗控制方程，利用所述阻抗控制方程对所述机械臂进行控制。使得手术机械臂在缺省的状态也可以进行阻抗控制，减轻了计算机负荷，从而得到更多的控制参数，进而增加动力学控制的运动插补频率，使得机械臂运动更加柔顺。
主权项：1.一种缺省的机械臂阻抗控制方法，其特征在于，包括：获取机械臂当前的运动状态和反馈参数；根据所述运动状态和所述反馈参数确定所述机械臂属于哪种缺省类型；根据所属的缺省类型对应的预设规则，基于弹簧-阻尼-质量模型所构建生成阻抗控制方程，利用所述阻抗控制方程对所述机械臂进行控制。
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百度查询： 杭州柳叶刀机器人有限公司 缺省的机械臂阻抗控制方法、装置、机械臂及存储介质
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