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申请/专利权人：上海思岚科技有限公司
摘要：本申请的目的是提供一种用于机器人低矮障碍物及悬崖的检测方法与设备。与现有技术相比，本申请通过将障碍物测量点在雷达坐标系下的值转换为所述机器人本体坐标系下的三维坐标，其中，当所述障碍物测量点的三维坐标中的高度大于预设的低矮障碍物高度阈值，确定所述障碍物测量点为低矮障碍物，当所述障碍物测量点的三维坐标中的高度小于预设的悬崖阈值，确定所述障碍物测量点为悬崖候选点，然后，在多个悬崖候选点组成的悬崖候选点集合中确定对应的直线段集合，并将直线段集合中直线长度大于预设长度阈值的直线段对应的位置确定为悬崖，通过这种方式能够方便快捷地实现对低矮障碍物及悬崖的测量，检测成本低。
主权项：1.一种用于机器人低矮障碍物及悬崖的检测方法，其中，所述机器人上设置有向斜下方预设角度发射激光束的激光雷达，该方法包括：将障碍物测量点在雷达坐标系下的值转换为所述机器人本体坐标系下的三维坐标；当所述障碍物测量点的三维坐标中的高度大于预设的低矮障碍物高度阈值，确定所述障碍物测量点为低矮障碍物；当所述障碍物测量点的三维坐标中的高度小于预设的悬崖阈值，确定所述障碍物测量点为悬崖候选点；在多个悬崖候选点组成的悬崖候选点集合中确定对应的直线段集合；将直线段集合中直线长度大于预设长度阈值的直线段对应的位置确定为悬崖。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 上海思岚科技有限公司 用于机器人低矮障碍物及悬崖的检测方法与设备
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