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申请/专利权人：杭州萤石软件有限公司

摘要：本发明实施例提供了悬崖区域检测及移动机器人控制方法、装置及移动机器人，涉及图像处理技术领域。该悬崖区域检测方法包括：获取包括移动机器人的目标活动区域的目标图像；其中，所述目标图像为：二维图像，所述目标活动区域为：所述移动机器人按照当前移动方向移动时，将达到的活动区域；确定所述目标图像的图像特征；基于所述图像特征，确定关于所述目标活动区域中是否存在悬崖区域的检测结果。与现有技术相比，应用本发明实施例提供的方案，可以实现检测移动机器人即将达到的活动区域中是否存在悬崖区域，从而，防止移动机器人跌落到悬崖区域中，造成移动机器人的损坏。

主权项：1.一种悬崖区域检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取包括移动机器人的目标活动区域的目标图像；其中，所述目标图像为：二维图像，所述二维图像为不包含深度信息的平面图像；所述目标图像包括：YUV图像，或者，RGB图像；所述目标活动区域为：所述移动机器人按照当前移动方向移动时，将达到的活动区域；确定所述目标图像的图像特征；其中，所述图像特征是对所述目标图像进行图像识别所得到的图像信息；所述图像信息包括：图像的颜色信息和或图像的纹理信息；所述图像特征是基于所述目标图像中的各个特征点的识别结果确定的；获取所述目标图像的上一帧图像；其中，所述上一帧图像为：采集时间在所述目标图像的采集时间之前的二维图像；每个特征点为：所述移动机器人所处场景中的固定对象上的点在所述目标图像中对应的点；针对每个特征点，在所述上一帧图像中存在与该特征点相匹配的目标点的情况下，计算该特征点的图像位置坐标与相匹配的目标点的图像位置坐标之间的距离，作为该特征点对应的移动距离；该特征点和与该特征点相匹配的目标点对应于所述移动机器人所处场景中的同一点；若所计算得到的各个移动距离中，小于预设阈值的移动距离的数量在所计算得到的各个移动距离中的比值大于预设比例，则确定检测结果为所述目标活动区域中存在悬崖区域；其中，所述预设阈值与所述移动机器人的当前移动速度相匹配；或者，若目标距离小于所述预设阈值，则确定检测结果为所述目标活动区域中存在悬崖区域；其中，所述目标距离包括：所计算得到的各个移动距离的平均值，或者，所计算得到的每个移动距离的加权值的和值。

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