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申请/专利权人：京瓷办公信息系统株式会社
摘要：控制装置20在控制单元21上具备：检测部214，用于检测向臂11的可动范围E1的入侵者P；限制部215，用于在检测部214检测到向可动范围E1的入侵者P的情况下，在臂11不与入侵者P接触的范围内，设定臂11的行动禁止范围E2，以限制臂的行动。
主权项：1.一种控制装置，所述控制装置是控制机器人的动作的控制装置，所述机器人具备：臂，其具有多个关节，一端支承在基座上，能够在三维空间中移动自如；驱动部，其分别设置在所述多个关节上，用于驱动所述关节；所述控制装置的特征在于，具备：行动计划部，用于生成所述臂行动计划；控制部，用于根据由所述行动计划部生成的行动计划，控制所述驱动部的驱动；检测部，用于基于从监视所述机器人的作业环境的监视部得到的作业环境信息，检测向所述臂的可动范围的入侵者；限制部，用于在所述检测部检测到向所述可动范围的所述入侵者的情况下，在所述臂不与所述入侵者接触的范围内，设定所述臂的行动禁止范围，以限制所述臂的行动；所述行动计划部还用于在由所述限制部设定了所述行动禁止范围的情况下，将行动计划重新生成为所述臂在所述行动禁止范围内不行动的计划，所述控制部还用于根据所述行动计划部重新生成的行动计划，控制所述驱动部的驱动，所述控制部还用于在所述检测部检测到向所述可动范围的所述入侵者的情况下，中断所述臂的动作，限制部用于在所述检测部检测到所述入侵者停止之前，不决定所述行动禁止范围而待机，当所述检测部检测到所述入侵者停止时，所述检测部检测所述入侵者的停止位置，所述限制部还用于基于所述检测部检测到的所述入侵者的停止位置，决定并设定所述行动禁止范围。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 京瓷办公信息系统株式会社 控制装置
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