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申请/专利权人：东风商用车有限公司
摘要：本发明提供了一种LQR参数确定方法、装置、井下无人驾驶矿卡及介质，属于智能驾驶技术领域，其方法包括：构建车辆运动的横向运动学状态方程，并基于所述横向运动学状态方程和LQR确定所述车辆的预测控制量；获取所述车辆的理论控制量，并基于所述预测控制量、所述理论控制量以及最小二乘损失函数确定最小二乘损失值；基于所述最小二乘损失值对所述LQR的横向控制参数进行优化，获得优化横向控制参数。本发明提高了优化横向控制参数的准确性和确定效率。
主权项：1.一种LQR参数确定方法，其特征在于，包括：构建车辆运动的横向运动学状态方程，并基于所述横向运动学状态方程和LQR确定所述车辆的预测控制量；获取所述车辆的理论控制量，并基于所述预测控制量、所述理论控制量以及最小二乘损失函数确定最小二乘损失值；基于所述最小二乘损失值对所述LQR的横向控制参数进行优化，获得优化横向控制参数。
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权利要求：
百度查询： 东风商用车有限公司 LQR参数确定方法、装置、井下无人驾驶矿卡及介质
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