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申请/专利权人：武汉大学
摘要：本发明公开了一种大变曲率复杂结构件的机器人磨抛力混合控制方法及系统。方法包括：利用Newton‑Euler方程建立机器人末端接触力与柔顺装置输出力、摩擦力、末端负载之间的函数关系，并利用Hertz接触理论建立与材料去除率相关的关系模型以及磨削曲率与理想磨抛力的关系模型；利用欧拉角方法，建立机器人末端姿态与柔顺装置倾角、工件表面曲率之间的几何关系模型；引入PID算法，调整机器人末端贴合状态的位姿；对机器人作业的不同阶段采取不同的力控制模式，实时控制磨抛过程，并优化机器人作业性能。本发明能够在机器人磨抛加工过程中综合机器人进给速度、工艺参数的优化和末端柔顺装置的混合控制，以实现这种大变曲率复杂构件的小余量精准去除。
主权项：1.一种大变曲率复杂结构件的机器人磨抛力混合控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S100，利用Newton-Euler方程建立机器人末端接触力与柔顺装置输出力、摩擦力、末端负载之间的函数关系，并利用Hertz接触理论建立磨削曲率与理想磨抛力的关系模型；S200，基于所述函数关系，利用欧拉角描述机器人末端姿态的方法，建立机器人末端姿态与柔顺装置倾角、工件表面曲率之间的几何关系模型；S300，基于所述几何关系模型，引入单神经元自适应PID算法，调整机器人末端贴合状态的位姿；S400，对机器人作业的不同阶段采取不同的力控制模式，根据所述磨削曲率与理想磨抛力的关系模型和所述PID算法，实时控制机器人在磨抛过程，并优化机器人作业性能。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 武汉大学 大变曲率复杂结构件的机器人磨抛力混合控制方法及系统
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