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申请/专利权人：中国第一汽车股份有限公司
摘要：本发明实施例公开了一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质。目标关注度等级判别方法包括：获取激光雷达的检测视场角，将检测视场角划分为N个分区；获取分区内的检测目标，并确定检测目标对应的分区编号，且定义检测目标为分区内的已有目标；若分区内没有其他目标，则确定已有目标为关键关注目标；若分区内有其他目标，则定义其他目标为当前目标；根据已有目标与当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标。本发明实施例能够加强感知目标间的联系，降低后续环节的数据处理压力和自动驾驶的整体通信负载压力，有利于将感知目标信息转换为有效的即时驾驶行为，进而保障自动驾驶的安全性和运行实时性。
主权项：1.一种自动驾驶的目标关注度等级判别方法，其特征在于，包括：获取激光雷达的检测视场角，将所述检测视场角划分为N个分区；获取所述分区内的检测目标，并确定所述检测目标对应的分区编号，且定义所述检测目标为所述分区内的已有目标；若所述分区内没有其他目标，则确定所述已有目标为关键关注目标；若所述分区内有其他目标，则定义所述其他目标为当前目标；根据所述已有目标与所述当前目标的遮挡情况，确定关键关注目标与潜在关注目标；其中，所述关键关注目标的目标关注度等级高于所述潜在关注目标的目标关注度等级；所述已有目标与所述当前目标的遮挡情况，包括以下情况中的至少一种：所述当前目标被完全遮挡，则确定所述当前目标为潜在关注目标；所述当前目标将所述已有目标完全遮挡，则确定当前目标为关键关注目标，所述已有目标更改为潜在关注目标；所述当前目标被部分遮挡，则确定所述当前目标为关键关注目标；在判断所述分区内的已有目标与所述当前目标的遮挡情况之后，还包括：根据所述检测视场角内的全部检测目标与所述关键关注目标的遮挡情况，重新确定所述关键关注目标的目标关注度等级；若所述关键关注目标被所有与其相交且距离激光雷达更近的检测目标完全遮挡，则将所述关键关注目标更改为潜在关注目标。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 中国第一汽车股份有限公司 自动驾驶的目标关注度等级判别方法、装置及存储介质
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