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申请/专利权人：东风汽车集团股份有限公司
摘要：本发明公开了一种自动驾驶离散凸空间计算方法、装置、设备及存储介质，所述方法通过当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域；计算所述可通行区域中单调路径曲线，根据所述单调路径曲线确定凸空间边界；将所述凸空间边界的各边界线的并集形成的空间作为自动驾驶路径二次规划的凸空间；能够不需要经过复杂的动态规划计算就能获取决策结果，为之后的二次规划提供边界条件，使决策算法更简洁更有效率，保证了决策的平缓性和一致连续性，也节省了较大的算法算力，保证车辆的规划路径不会剧烈频繁变化，影响车辆正常行驶，提高了自动驾驶离散凸空间计算的速度和效率。
主权项：1.一种自动驾驶离散凸空间计算方法，其特征在于，所述自动驾驶离散凸空间计算方法包括：根据当前车辆前方预设范围内的障碍物确定当前道路的可通行区域；计算所述可通行区域中单调路径曲线，根据所述单调路径曲线确定凸空间边界；将所述凸空间边界的各边界线的并集形成的空间作为自动驾驶路径二次规划的凸空间。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 东风汽车集团股份有限公司 自动驾驶离散凸空间计算方法、装置、设备及存储介质
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