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申请/专利权人：天津大学
摘要：本发明公开了一种针对低纹理车库的智能网联汽车激光雷达定位系统及方法，包括初始位姿确定模块100、静态物体滤波模块200、特征提取模块300、基于点云强度的里程计匹配模块400、雷达点云帧与先验地图匹配模块500以及融合定位模块600，确定车辆初始位姿和进行静态物体滤除，进而，融合初始位姿进行雷达点云帧与先验地图进行匹配所得到的车辆位姿和将滤波后得到的静态物体点进行骨架特征进行基于强度的里程计匹配所得到的车辆位姿，从而得到车辆的定位结果。与现有技术相比，本发明能够得到高频高精度的车辆定位结果。
主权项：1.一种针对低纹理车库的智能网联汽车激光雷达定位系统，其特征在于，该系统包括初始位姿确定模块100、静态物体滤波模块200、特征提取模块300、基于点云强度的里程计匹配模块400、雷达点云帧与先验地图匹配模块500以及融合定位模块600；其中：所述初始位姿确定模块100，在车辆初次进入车库时生效，用于捕捉到车辆初次进入车库时的位姿；所述静态物体滤波模块200，用于，滤除从激光雷达获取到的点云帧中的动态物体和地面点，获得静态物体；所述特征提取模块300，用于在进行特征点提取时结合强度差和几何空间差选取静态物体骨架点；所述基于点云强度的里程计匹配模块400，用于进行激光雷达里程计采集到的相邻帧间的匹配；所述雷达点云帧与先验地图匹配模块500，用于将雷达点云帧与在先验地图之中的里程计记录的累计位姿进行匹配；所述融合定位模块600，用于将初始位姿进行雷达点云帧与先验地图进行匹配所得到的车辆位姿和将滤波后得到的静态物体点进行骨架特征进行基于强度的里程计匹配所得到的车辆位姿进行融合，得到车辆的定位结果。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 天津大学 针对低纹理车库的智能网联汽车激光雷达定位系统及方法
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