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申请/专利权人：广西综合交通大数据研究院
摘要：本申请实施例提供了一种激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质，涉及图像处理领域。该方法包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，确定像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定三维点云中的第二关键点；基于第一关键点在像素图像中的坐标和第二关键点在三维点云中的坐标确定激光雷达与相机的外参。本申请实施例通过延长标定板的邻边长度，以增加邻边上的点云数量，进而增加邻边的辨识度，方便通过Hough变换进行标定板邻边提取，提高关键点提取的精度，根据几何约束设立最优化条件，统计多个标定板的位姿下的关键点，求出不同的外参值，再根据约束条件选出误差最小的外参值，提高外参标定的精度。
主权项：1.一种激光雷达与相机的外参标定方法，其特征在于，包括：获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云和相机采集的像素图像，其中，所述三维点云和所述像素图像是针对同一标定板采集的；确定所述像素图像中的第一关键点，并采用Hough变换确定所述三维点云中的第二关键点；其中，所述第一关键点和所述第二关键点有多个，所述第一关键点对应的所述标定板上的点与所述第二关键点对应的标定板上的点相同；基于所述第一关键点在所述像素图像中的坐标和所述第二关键点在所述三维点云中的坐标确定所述激光雷达与相机的外参；所述获取同一时刻的激光雷达采集的三维点云，包括：针对同一标定板，采集同一位姿的多帧中间三维点云，将所述多帧中间三维点云进行融合，得到激光雷达采集的三维点云；所述采用Hough变换确定所述三维点云中的第二关键点，包括：采用预设的RANSAC算法对所述三维点云进行拟合，得到最优平面；采用Hough变换确定该最优平面中的第二关键点。
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权利要求：
百度查询： 广西综合交通大数据研究院 激光雷达与相机的外参标定方法、装置、设备及存储介质
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