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申请/专利权人：山东省路桥集团有限公司
摘要：本发明公开了一种面向室内行人导航的KFEM‑KFFIR混合滤波方法及系统，包括：确定目标行人当前时刻k在东‑北‑天三个方向的运动姿态，所述运动姿态包括剧烈运动姿态和平稳运动姿态；以目标行人k时刻在三个方向的位置误差和速度误差作为混合滤波算法的状态向量，以INS和UWB测量的目标行人k时刻的位置之差作为混合滤波算法的观测向量，对目标行人的位置进行预估；本发明选取最优的滤波方式完成对目标行人对位置变化小于设定阈值的方向进行平滑，能够有效的提高局部方向处于静止状态下的导航预估的精度，进而提高整个导航的精度。
主权项：1.一种面向室内行人导航的KFEM-KFFIR混合滤波方法，其特征在于，包括：确定目标行人当前时刻k在东-北-天三个方向的运动姿态，所述运动姿态包括剧烈运动姿态和平稳运动姿态；以目标行人k时刻在三个方向的位置误差和速度误差作为混合滤波算法的状态向量，以INS和UWB测量的目标行人k时刻的位置之差作为混合滤波算法的观测向量，对目标行人的位置进行预估；其中，所述混合滤波算法具体为：在平稳运动姿态下，首先利用KF滤波算法的一步预估进行数据融合，对KF滤波算法性能进行评价：若不符合要求，则调用EM-KF混合滤波算法对目标行人的位置进行预估，所述EM-KF混合滤波算法具体为：在获取到KF滤波算法的一步预估之后，利用EM滤波算法进行位置预估；对EM-KF混合滤波算法性能进行评价，若不符合要求，则调用FIR滤波算法对目标行人的位置进行预估。
全文数据：
权利要求：
百度查询： 山东省路桥集团有限公司 面向室内行人导航的KF/EM-KF/FIR混合滤波方法及系统
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