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申请/专利权人：深圳市信诚创新技术有限公司
摘要：本发明涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的清扫控制方法、装置和扫地机器人。该方法包括以下步骤：对清扫区域进行实时图像获取，以得到实时清扫区域图像；对实时清扫区域图像进行几何边界特征分析，以生成物体几何特征数据；基于物体几何特征数据进行区域物体定位处理，从而得到区域物体定位数据，所述区域物体定位数据包括障碍物定位数据及垃圾定位数据；基于障碍物定位数据对实时清扫区域图像进行点云空间建模处理，构建3D虚拟场景模型；获取扫地机器人几何结构参数；基于扫地机器人几何结构参数进行障碍物碰撞物理模拟处理，以生成障碍物碰撞模拟数据。本发明实现了高效的清扫控制。
主权项：1.一种扫地机器人的清扫控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：对清扫区域进行实时图像获取，以得到实时清扫区域图像；对实时清扫区域图像进行几何边界特征分析，以生成物体几何特征数据；步骤S2：基于物体几何特征数据进行区域物体定位处理，从而得到区域物体定位数据，所述区域物体定位数据包括障碍物定位数据及垃圾定位数据；基于障碍物定位数据对实时清扫区域图像进行点云空间建模处理，构建3D虚拟场景模型；步骤S3：获取扫地机器人几何结构参数；基于扫地机器人几何结构参数进行障碍物碰撞物理模拟处理，以生成障碍物碰撞模拟数据；通过垃圾定位数据对3D虚拟场景模型进行节点映射处理，以得到场景垃圾节点；步骤S4：基于场景垃圾节点及障碍物碰撞模拟数据进行最优路径优化处理，得到最优清扫规划路径；步骤S5：基于最优清扫规划路径进行清扫作业，并实时获取机器人运行数据；基于机器人运行数据对最优清扫规划路径进行动态调整，以生成动态调整规划路径；步骤S6：获取清扫后的清扫区域图像；基于清扫后的清扫区域图像以识别残余垃圾数据；当检测出残余垃圾数据，进行二次清扫作业，以得到二次机器人运行数据；基于动态调整规划路径及二次机器人运行数据进行深度学习处理，构建智能清扫控制策略；当未检测出残余垃圾数据，清扫作业完成。
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